特許
J-GLOBAL ID：201303032525714621
ロボット装置、ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
志賀 正武
, 大浪 一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-037666
公開番号（公開出願番号）：特開2013-173191
出願日： 2012年02月23日
公開日（公表日）： 2013年09月05日
要約：
【課題】物体を回転させる際の手間を軽減する。【解決手段】物体を把持してゴール位置まで搬送するロボット本体10と、ゴール位置と前記ロボット本体が把持する前記物体とを視野に含めて撮像する撮像装置と、撮像装置が撮像した画像の座標系とロボット本体10の座標系との対応関係を取得する対応関係取得部54と、対応関係に基づいて、撮像装置が撮像した画像中の指定された位置を前記ロボット座標系における指定位置に座標変換する座標変換部55と、ロボット座標系における指定位置に、ロボット本体10が把持している物体の回転中心位置を移動するようロボット本体10を制御し、該回転中心位置を中心として該物体を回転させる移動制御部58と、を備える。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
物体を把持してゴール位置まで搬送するロボット本体と、
前記ゴール位置と前記ロボット本体が把持する前記物体とを視野に含めて撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像の座標系と前記ロボット本体の座標系との対応関係を取得する対応関係取得部と、
前記対応関係取得部が取得した対応関係に基づいて、前記撮像部が撮像した画像中の指定された位置を前記ロボット座標系における指定位置に座標変換する座標変換部と、
前記座標変換部が座標変換することにより得られた前記ロボット座標系における指定位置に、前記ロボット本体が把持している前記物体の回転中心位置を移動するよう前記ロボット本体を制御し、前記回転中心位置を中心として該物体を回転させる移動制御部と、
を備えることを特徴とするロボット装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (16件)：
3C707AS06
, 3C707DS01
, 3C707ES03
, 3C707ET08
, 3C707EV03
, 3C707KS03
, 3C707KS04
, 3C707KS17
, 3C707KS21
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KT09
, 3C707LT06
, 3C707LV04
, 3C707LV05
, 3C707LV14
審査官引用 (9件)
-
組立装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2008-120315
出願人：オリンパス株式会社
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物体操作方式
公報種別：公開公報
出願番号：特願平4-126541
出願人：日本電気株式会社
-
マニピュレータの操作点設定装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平7-234245
出願人：日立建機株式会社
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