特許
J-GLOBAL ID:201303056275269488
ロボット装置、画像生成装置、画像生成方法、および画像生成プログラム
発明者:
,
,
,
,
出願人/特許権者:
代理人 (2件):
志賀 正武
, 大浪 一徳
公報種別:公開公報
出願番号(国際出願番号):特願2012-020024
公開番号(公開出願番号):特開2013-158845
出願日: 2012年02月01日
公開日(公表日): 2013年08月19日
要約:
【課題】教示画像中の対象物の位置姿勢を精度良く検出すること。【解決手段】本発明によるロボット装置が備える教示画像生成部(31)は、物体を撮像して得られた画像から教示画像の候補となる第1画像を生成する第1画像生成部(311)と、前記第1画像に表された前記物体の姿勢を基準として複数の異なる姿勢での前記物体を表す複数の第2画像を生成する第2画像生成部(312)と、前記第1画像と前記複数の第2画像とから、前記教示画像としての前記第1画像の適格性に関する評価値を取得する評価値取得部(313)と、前記評価値が所定条件を満たしているか否かを判定する判定部(314)と、前記判定部による判定結果が肯定的である場合、前記第1画像を前記教示画像として出力する画像出力部(315)と、を備える。【選択図】図4
請求項(抜粋):
ビジュアルサーボ制御に基づいて物体を目標地点まで搬送するロボット装置であって、
前記物体を撮像して得られた画像から、前記物体を前記目標地点まで搬送する場合に目標とする教示画像の候補となる第1画像を生成する第1画像生成部と、
前記第1画像に表された前記物体の姿勢を基準として複数の異なる姿勢での前記物体を表す複数の第2画像を生成する第2画像生成部と、
前記第1画像生成部により生成された第1画像と前記第2画像生成部により生成された第2画像の各画素の階調差を最小にする非線形最小化問題を解くことで、前記第1画像に表された前記物体の位置及び姿勢と前記第2画像に表された前記物体の位置及び姿勢との差分を取得する差分取得部と、
前記第2画像生成部により生成された複数の第2画像のそれぞれに表された物体の位置および姿勢に前記差分取得部により取得された差分を加算する加算部と、
前記加算部の加算結果をグループ化するグルーピング部と、
前記グルーピング部によりグループ化された前記加算結果により示される前記物体の位置および姿勢を表す第3画像をレンダリングするレンダリング部と、
前記第1画像生成部により生成された第1画像と前記レンダリング部によりレンダリングされた第3画像との間の相関を示す値を評価値として演算する評価値演算部と、
前記評価値が所定条件を満たしているか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果が肯定的である場合、前記第1画像を前記教示画像として出力する画像出力部と、
を備えたロボット装置。
IPC (2件):
FI (2件):
B25J13/08 A
, G06T1/00 315
Fターム (24件):
3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707LV04
, 3C707LV05
, 3C707LV23
, 5B057AA05
, 5B057BA02
, 5B057BA19
, 5B057CA08
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CC03
, 5B057CD01
, 5B057CD14
, 5B057CE09
, 5B057CH08
, 5B057CH18
, 5B057DA06
, 5B057DB02
, 5B057DB09
, 5B057DC01
, 5B057DC33
, 5B057DC36
引用特許: