特許

J-GLOBAL ID：201303077885184481

デッドレコニング装置

発明者： 興梠 正克 ,  蔵田 武志 ,  大隈 隆史 ,  酒田 信親
出願人/特許権者： 独立行政法人産業技術総合研究所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-139609
公開番号（公開出願番号）：特開2007-309803
特許番号：特許第4714853号
出願日： 2006年05月18日
公開日（公表日）： 2007年11月29日
請求項（抜粋）：

【請求項1】歩行動作に基づいて基準位置からの相対移動ベクトルを出力するデッドレコニング装置において、 歩行動作を計測、解析して一歩ごとに歩行動作の移動方位と歩幅を推定して出力する手段と、 前記出力された移動方位と前記出力された歩幅の信頼性を算定して出力する手段と、 前記出力された移動方位と前記出力された歩幅に基づいて基準位置からの相対移動ベクトルを推定して出力する手段と、 前記出力された移動方位と前記出力された歩幅、前記出力された移動方位の信頼性、前記出力された歩幅の信頼性に基づいて、前記出力された相対移動ベクトルの信頼性を算定して出力する手段とを備え、 歩行動作を計測、解析して一歩ごとに歩行動作の移動方位と歩幅の推定結果とそれぞれの推定結果の信頼性を出力する手段が、歩行動作の移動方位と歩幅の推定結果の信頼性として事前に実験的に得られているそれぞれの分散を出力するものであって、 前記出力された移動方位と前記出力された歩幅、前記出力された移動方位の信頼性、前記出力された歩幅の信頼性に基づいて、前記出力された相対移動ベクトルとその信頼性を推定して出力する手段として、前記相対移動ベクトルの信頼性が正規分布によってパラメトリックに表現され、 具体的には、第i歩目の歩行動作においては、平均ベクトルMiと誤差分散共分散行列Ciによって定まる正規分布として表現されるものであり、 平均ベクトルM(i)と誤差分散共分散行列C(i)は、推定された移動方位θiと歩幅li、それぞれの推定結果の分散と、歩行動作の前の時点における誤差分散共分散行列C(i-1)に基づいて更新手段を備えることで、 平均ベクトルM(i)を相対移動ベクトルの推定結果として出力し、誤差分散共分散行列C(i)をその推定結果の信頼性として出力することを特徴とする、 歩行動作に基づく基準位置からの相対移動ベクトルとその信頼性を出力するデッドレコニング装置。

IPC (2件)：

G01C 22/00 ( 200 6.01) ,  G01C 21/00 ( 200 6.01)

FI (2件)：

G01C 22/00 W ,  G01C 21/00 Z

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 位置情報処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-008831   出願人：独立行政法人産業技術総合研究所
• 測位端末
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-360107   出願人：株式会社日立製作所

審査官引用 (2件)

• 位置情報処理装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-008831   出願人：独立行政法人産業技術総合研究所
• 測位端末
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-360107   出願人：株式会社日立製作所