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J-GLOBAL ID：201402205786673634   整理番号：14A0500834

衝撃力を制限する動的な加速度制限値を用いた産業用ロボットのモーション制御法

Dynamic Acceleration Threshold in order to Limitation of Impact Force for Motion of Industrial Robot

著者 (6件)： 嶋田直樹 (長岡技科大) ,  穴山哲 (長岡技科大) ,  吉岡崇 (長岡技科大) ,  大石潔 (長岡技科大) ,  宮崎敏昌 (長岡技科大) ,  横倉勇希 (長岡技科大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-14  号： 78-86.88-90.92-98  ページ： 83-88  発行年： 2014年03月10日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボットと環境の接触時に生じる衝撃力を制限する動的な加速度制限値を用いた産業用ロボットの動き制御法を提案した。ロボットの運動エネルギーと先端速度に基づく等価質量を定義し,ロボットの進行方向に対する衝撃力の計算手法を検討した。さらに制限する衝撃力を与えることで,ロボットの進行方向に対する加速度の上限値を上限値として,作業空間上の球座標系に定義したモーション制御のアルゴリズムを提案し,提案した加速度制限値の有効性を確認するために,シミュレーションおよび実機実験を行なった。提案した加速度制限値によって加速度を制限することによって,ロボットと環境が接触した際の衝撃力を制限するモーション制御を実現した。

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *運動制御 ,  速度制御 ,  力 ,  運動エネルギー
準シソーラス用語： *加速度制御 ,  *衝撃力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• 望山 洋:「ロボットマニピュレータの腕全体に対する機械インピーダンス制御」日本ロボット学会誌,Vol.22,No.4,pp:485-491(2004)
• 吉田 和哉,指田 直毅,梅谷 陽二:「拡張逆慣性行列を用いた浮遊リンク系の衝突運動の定式化」,日本ロボット学会誌,Vol.11,No.3,pp:410-418(1993)
• 茂渡 修平,藤本 博志,堀 洋一,大槻 真嗣,橋本 樹明:「月惑星探査機のアクティブ着陸脚における衝撃力緩和制御法の基礎検討」,電学論D,vol,133,no.3,pp.335-341(2012)
• 大石 潔,大西 正紀,宮崎 敏昌:「ロバスト速度コントローラに基づく多関節ロボットの一モーション制御法」,電学論D,Vol.116,No.2,pp:144-151(1996)
• Somsawas Tungpataratanawong, Kiyoshi Ohishi and Toshimasa Miyazaki: “Robust Motion Control of Industrial Robot Based on Robot Parameter Identification and Feedforward Control Considering Resonant Frequency”, T. IEE Japan, Vol.125-D, No. 6, pp.568-574, 2005.

タイトルに関連する用語 (6件)： 衝撃力 ,  制限 ,  加速度 ,  産業用ロボット ,  モーション ,  制御法