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J-GLOBAL ID：201402211043097264   整理番号：14A1320315

身体構造に応じた振る舞いを発現するクモヒトデ型ロボットの実機開発

著者 (6件)： 佐藤英毅 (東北大) ,  小野達也 (東北大) ,  加納剛史 (東北大) ,  青沼仁志 (北大) ,  松坂義哉 (東北大) ,  石黒章夫 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1O2-03  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在のロボットの多くは故障に対し脆弱である。この問題を解決するため,本研究ではクモヒトデに着目する。クモヒトデは,自身が持つ5本の腕をどのように切断されても,残存する腕に応じてロコモーションを生成することが可能である。筆者らは以前,腕を短く切断したクモヒトデの振る舞いを観察し,腕の残存本数に応じた振る舞いを発現する自律分散制御則を構築した。本研究では,ロボット実機を開発し,提案制御則の実世界での検証実験を行ったので報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *クモヒトデ類 ,  ロボット ,  組成 ,  分散制御 ,  歩行ロボット
準シソーラス用語： *自律分散制御 ,  身体構成 ,  *生物模擬ロボット ,  多脚型ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 身体 ,  発現 ,  クモ ,  ヒトデ ,  ロボット ,  開発