文献

J-GLOBAL ID：201402255666392434   整理番号：14A1320404

筋内力フィードフォワードとむだ時間を含む視覚フィードバックの可変比率による複合位置制御

著者 (5件)： 松谷祐希 (九大) ,  田原健二 (九大) ,  木野仁 (福岡工大) ,  越智裕章 (福岡工大) ,  山本元司 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.2D1-03  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,筋内力フィードフォワード制御とむだ時間を含む視覚フィードバック制御の比率を,運動中に可変とする複合制御法を提案する。本手法により,従来の各入力を単純に線形結合した複合制御と比較して,より少ない筋力でより滑らかな運動を実現でき,運動中に外力が加わった際も,より柔軟に応答して迅速な復帰動作を実現できることを,数値シミュレーショにより示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *フィードフォワード制御 ,  バイオフィードバック ,  位置制御 ,  時間 ,  制御 ,  筋力 ,  平滑度 ,  筋骨格系 ,  *ロボットアーム
準シソーラス用語： むだ時間 ,  *視覚フィードバック ,  複合制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： 筋 ,  内力 ,  フィードフォワード ,  むだ時間 ,  視覚フィードバック ,  可変 ,  比率 ,  位置制御