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J-GLOBAL ID：201402282531044441   整理番号：14A1320648

空中変形を可能とする多節リンク構造を有する同方向回転型マルチロータの構成法および飛行動作制御に関する研究

著者 (4件)： 趙漠居 (東大) ,  川崎宏治 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.3M2-01  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,マルチロータに関する研究が盛んに行われている。しかし,その殆どは不変な機体構造を持ち,自身のサイズより小さい隙間を通過することは困難である。そこで,我々は蛇のように隙間をという動作に着目し,2次元平面上で変形できる多接リンク構造を持つ同方向回転型マルチロータを提案する。本研究では4つのプロペラから構成される2次元平面で変形できる3関節を持つクワッドロータの構成法および空中変形を伴う機体の飛行制御を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： データ構造 ,  *プロペラ ,  飛行制御 ,  *ロボットジョイント ,  姿勢制御 ,  *フィードバック制御 ,  並進
準シソーラス用語： リンク構造 ,  関節【ロボット】 ,  PID制御 ,  並進運動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 節 ,  リンク構造 ,  マルチロータ ,  飛行 ,  動作制御 ,  研究