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J-GLOBAL ID：201502201295848680   整理番号：15A1222476

隣接する対象物との干渉を許容した学習型バラ積みビンピッキング

著者 (6件)： 原田研介 (産業技術総合研) ,  万偉偉 (産業技術総合研) ,  辻徳生 (九大) ,  菊地宏平 (トヨタ自動車) ,  永田和之 (産業技術総合研) ,  音田弘 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1G3-01  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本講演においては,隣接する対象物との干渉を許容したバラ積みビンピッキングの手法を提案する。本手法においては,ハンドが対象物にアプローチする際のハンドのSweeping Volumeを仮定し,このSweeping Volumeに含まれる隣接する対象物のポイントクラウドとピッキングの成否に関する情報を用いて学習を行う。この結果,ピッキングの成功率が9割以上に向上することが確認された。(著者抄録)

シソーラス用語： ばら積貨物 ,  *産業用ロボット ,  学習アルゴリズム ,  サポートベクトルマシン ,  計算機アルゴリズム ,  視覚センサ ,  物 ,  干渉 ,  ロボットハンド ,  つかみ装置
準シソーラス用語： *双腕ロボット ,  ランダムフォレスト ,  対象物 ,  グリッパ

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (5件)：

• K. Harada et al., ”Project on Development of a Robot System for Random Picking-Grasp/Manipulation Planner for a Dual-arm Manipulator-”, Proc. of IEEE/SICE Int. Symposium on System Integration, pp. 583-589, 2014.
• A. Aldoma et al., “OUR-CVFH - Oriented, Unique and Repeatable Clustered Viewpoint Feature Histogram for Object Recognition and 6DOF Pose Estimation”, Pattern Recognition, Springer, pp. 113-122, 2012.
• K. Harada et al., “Pick and Place Planning for Dual-Arm Manipulators”, Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2281-2286, 2012.
• K. Harada et al., ”Stabiltiy of Soft-Finger Grasp under Gravity”, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 883-888, 2014.
• K. Harada et al., ”Probabilistic Approach for Object Bin Picking Approximated by Cylinders”, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3727-3732, 2013.

タイトルに関連する用語 (7件)： 対象物 ,  干渉 ,  許容 ,  学習 ,  バラ積み ,  ビン ,  ピッキング