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J-GLOBAL ID：201502207548704212   整理番号：15A1112698

テザー宇宙ロボットのための単眼視覚サーボ制御システム方式【Powered by NICT】

Monocular Visual Servo Control System Scheme for Tethered Space Robot

著者 (4件)： Cai Jia (Res. Center of Intelligent Robotics,School of Astronautics,Northwestern Polytechnical Univ., National Key Lab. of ...) ,  Huang Panfeng (Res. Center of Intelligent Robotics,School of Astronautics,Northwestern Polytechnical Univ., National Key Lab. of ...) ,  Wang Dongke (Res. Center of Intelligent Robotics,School of Astronautics,Northwestern Polytechnical Univ., National Key Lab. of ...) ,  Zhang Bin (Res. Center of Intelligent Robotics,School of Astronautics,Northwestern Polytechnical Univ., National Key Lab. of ...)
資料名： Yuhang Xuebao  (Yuhang Xuebao)
巻： 36  号： 2  ページ： 133-141  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2003A  ISSN： 1000-1328  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： TSRの近距離ランデブー中の非協調的ターゲット認識の問題を解決するために,単眼CMOSを用いたサーボ制御システムのプロトタイプフレームワークを提案した。大シーンの小さなテンプレートマッチング,低ロバストと長い計算時間などから生じた問題を目指して,システムで使用されている新しいテンプレート・マッチング・アルゴリズム。最初に,新しいマッチングアルゴリズムは回転不変であり,背景の変化に起因する累積誤差を減少させるのに役立つ方法にする高速アルゴリズムに従って中空円環構造を用いた。適合基準は,テンプレートと対象画像との間のグレイと勾配差で構成され,これは雑音と照明の影響を抑制する。,誤ったマッチングまたは閉塞によりもたらされた故障追跡を避けるように設計されている動的テンプレート更新戦略。最後に,提案アルゴリズムでは,最小二乗統合予測因子を組み合わせたPDコントローラを用いた,実時間追跡を実現し,複雑な環境下で非協同的標的に近づいた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  環状構造 ,  *サーボ制御 ,  鋳型【遺伝】 ,  ランデブー ,  不変性 ,  マッチング ,  物体認識 ,  高速アルゴリズム ,  ロバスト性 ,  *単眼 ,  CMOS
準シソーラス用語： マッチングアルゴリズム ,  テンプレートマッチング ,  *視覚サーボ制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計器,誘導・制御装置一般  (QK05010O)

タイトルに関連する用語 (3件)： テザー宇宙ロボット ,  単眼 ,  視覚サーボ制御