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J-GLOBAL ID：201502212705077882   整理番号：15A0750821

ビンピッキングのためのRGB-Dカメラを用いた三次元位置姿勢推定,および把持可能性を考慮したスコアリング手法

著者 (7件)： 西卓郎 (産業技術総合研) ,  吉見隆 (産業技術総合研) ,  高瀬竜一 (産業技術総合研) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  永田和之 (産業技術総合研) ,  新良貴陽平 (東京都市大 大学院) ,  河井良浩 (産業技術総合研)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2014  号： CVIM-194  ページ： VOL.2014-CVIM-194,NO.2 (WEB ONLY)  発行年： 2014年11月13日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ホビー用として普及している安価なRGB-Dカメラより得られる距離画像を対象として,大量の三次元特徴点を用いることでバラ積物体の個々の位置姿勢を安定して検出する手法を提案する。ランダムサンプリングに加えCADモデルからあらかじめ類似姿勢を計算しておくことで,大局的最適解を推定可能となった。また,CADモデルに把持点の情報を付加することにより,対象物近辺のマニピュレータの干渉空間を計算することで複数の対象物の中から実際に把持可能な対象物の位置姿勢,把持点の位置,エンドエフェクタの姿勢を決定することが可能となり,複雑な協調制御を行うことなしに実用的なビンピッキングシステムが構築できることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *組立ロボット ,  把持【操作】 ,  部品 ,  三次元 ,  *検出 ,  推定 ,  カメラ ,  情報 ,  不変性 ,  3Dソリッドモデル ,  ロバスト性 ,  *仕分け ,  評価
準シソーラス用語： CADモデル ,  *位置検出 ,  位置推定 ,  距離画像カメラ ,  姿勢推定 ,  特徴量 ,  *ピッキング ,  スコアリング

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (21件)：

• Sumi, Y., Kawai, Y., Yoshimi, T. and Tomita, F.: 3D Object Recognition in Cluttered Environments by Segment-Based Stereo Vision, International Journal of Computer Vision, Vol. 46, pp. 5-23 (2002).
• 丸山健一,河井良浩,富田文明:遮蔽輪郭線を用いた物体モデルに基づく3次元物体位置姿勢推定,電気学会論文誌D,Vol.131,pp.505-514(2011).
• Feldmar, J. and Ayache, N.: Rigid, affine and locally affine registration of free-form surfaces, International journal of computer vision, Vol. 18, pp. 99-119 (1996).
• Johnson, A. E. and Martial, H.: Using spin images for efficient object recognition in cluttered 3D scenes, PAMI on IEEE, Vol. 21, pp. 433-449 (1999).
• Rusu, R. B., Blodow, N. and Beetz, M.: Fast point feature histograms (FPFH) for 3D registration, ICRA'09 on. IEEE, pp. 3212-3217 (2009).

タイトルに関連する用語 (6件)： RGB-Dカメラ ,  姿勢推定 ,  把持 ,  可能性 ,  スコア ,  手法