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J-GLOBAL ID：201502218465757928   整理番号：15A1065070

出力スケーリング型通信外乱オブザーバによる無線通信フィードバック制御における安定性と外乱抑圧に関する検討

Study on Stability and Disturbance Suppression with Wireless Communication Feedback Control using Output Scaling Communication Disturbance Observer

著者 (2件)： 浅野洋介 (木更津工高専) ,  小山昌人 (横浜国大)
資料名： 電気学会メカトロニクス制御研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： MEC-15  号： 1-12  ページ： 59-64  発行年： 2015年08月05日 
JST資料番号： F1209A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 無線通信におけるむだ時間の影響を低減できる通信外乱オブザーバ(CDOB)を用いる方法で,むだ時間が一定でない場合に発生する定常偏差を抑圧するため出力スケーリングCDOBを提案し,有効性を示した。CDOBの構成法と制御対象モデルの誤差により定常偏差が発生することを示し,CDOBの出力を偏差量によって係数をかけてスケーリングする手法を示した。出力スケーリングCDOBにおける過渡状態におけるロバスト安定性と定常偏差の低減を示した。出力スケーリング手法と外乱オブザーバによる外乱抑圧を示した。外乱抑圧の実験を行い出力スケーリングCDOBと外乱オブザーバにより外乱補償が行われることを確認した。

シソーラス用語： 無線伝送 ,  フィードバック制御 ,  むだ時間要素 ,  システムオブザーバ ,  擾乱 ,  安定性 ,  ロバスト性 ,  安定性解析 ,  *姿勢制御 ,  *力制御 ,  *遠隔制御 ,  *マスタスレーブシステム ,  ロボット
準シソーラス用語： 無線通信 ,  外乱オブザーバ ,  ロバスト安定性 ,  *バイラテラル制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• M.Koyama, K.Okada, Y.Asano:“Coregulation of multiple motors with control system for short-range communication“, JIASC,2010,Y-91(in Japanese) 小山昌人,岡田和晃,浅野洋介,短距離無線制御システムによる複数モータの同時制御,平成22年電気学会産業応用部門大会,Y-91,(2010)
• SHIMANO Hiroki, UCHIMURA Yutaka, “Network-Based Control with Compensation for Time-Varying Delay and Modeling Error“, T.IEEJapan Vol.130-D, No.3, pp.326-333(2010) 島野浩樹,内村裕,ネットワークベースの制御系における変動通信遅延とモデル化誤差の補償,電気学会論文誌 D,Vol.130,No.3,pp.326-333(2010)
• 赤間俊一,津村幸冶:スライディングモードによる遅延とロスに対する適応制御,第7回計測自動制御学会制御部門大会,(2007)
• NATORI Kenji, Roberto Oboe, OHNISHI Kouhei, “Robustness on Model Error of Time Delayed Control Systems with Communication Disturbance Observer : Verification on an Example Constructed by Double Integration Controlled Object and PD Controller“, T.IEEJapan Vol.128, No.6, pp 709-717 (2008) 名取賢二,Oboe Roberto,大西公平,通信外乱オブザーバを用いたむだ時間制御系のモデル誤差に対するロバスト性:2重積分の制御対象とPD制御器を用いた構成例における検証,電気学会論文誌D,Vol.128,No.6,pp.709-717(2008)
• K.Natori, R.Kubo, K.Ohnishi and Y.Uchimura:“A Discussion on Effect of Time-Varying Delay in Control Systems“ ,IIC, 2009(43),pp.9-14(2009)(in Japanese) 名取賢二,久保亮吾,大西公平,内村裕,制御システムにおける時変むだ時間の影響に関する一考察,電気学会産業計測制御研究会資料,pp.9-14(2009)

タイトルに関連する用語 (7件)： スケーリング ,  外乱オブザーバ ,  無線通信 ,  フィードバック制御 ,  安定性 ,  外乱 ,  抑圧