文献

J-GLOBAL ID：201502218500139043   整理番号：15A1222478

物体姿勢・把持接触グラフに基づく双腕ロボットによる全身接触抱え上げ操作の動作計画法

著者 (7件)： 室岡雅樹 (東大) ,  稲垣祐人 (東大) ,  植田亮平 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1G3-03  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットによる物体の持ち上げ動作は物体運搬操作行動の中心となる要素である。本論文では,手先のみならず腕部,胸部などを接触させて物体を抱え上げる操作の遷移動作計画法を提案する。幾何・物理モデルに基づき物体姿勢・把持接触の遷移を表すグラフを生成し,この上で経路を探索することで抱え上げ動作を計画する。提案手法により,幾何的条件と力学的条件の両方を考慮した一般のロボットに適用可能な抱え上げ動作計画が可能となる。(著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  把持【操作】 ,  計画 ,  作業 ,  *知能ロボット ,  二次計画法 ,  評価 ,  力学モデル ,  グラフ理論
準シソーラス用語： *双腕ロボット ,  動作計画 ,  持ち上げ作業 ,  *ヒューマノイドロボット ,  安定性評価

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• K. Harada, S. Kajita, H. Saito, M. Morisawa, F. Kanehiro, K. Fujiwara, K. Kaneko, and H. Hirukawa, “A Humanoid Robot Carrying a Heavy Object”, In Proceedings of The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005, pp. 1712-1717.
• Y. Ohmura and Y. Kuniyoshi, “Humanoid robot which can lift a 30kg box by whole body contact and tactile feedback”, In Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2007, pp. 1136-1141.
• S. Nozawa, R. Ueda, Y. Kakiuchi, K. Okada, and M. Inaba, “A Full-Body Motion Control Method for a Humanoid Robot based on On-Line Estimation of the Operational Force of an Object with an Unknown Weight”, In Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2010, pp. 2684-2691.
• 山崎公俊, 槙俊明, 森優人, 小島光晴, 岡田慧, 稲葉雅幸, “等身大ヒューマノイドによる物体受け取り姿勢計画と 行動実現”, 第25回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, 2007, p. 2L12.
• F. Asano, Zhi-Wei Luo, M. Yamakita, K. Tahara, and S. Hosoe, “Bio-mimetic control for whole arm cooperative manipulation”, In Proceedings of The 2004 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Vol. 1, 2004, pp. 704-709 vol.1.

タイトルに関連する用語 (7件)： 物体 ,  姿勢 ,  把持 ,  グラフ ,  双腕ロボット ,  全身 ,  動作計画