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J-GLOBAL ID：201502219074034596   整理番号：15A1222378

ヒトの指と手首の連動性を有する筋骨格ロボットアームの開発

著者 (3件)： 齋藤朔 (大阪大) ,  池本周平 (大阪大) ,  細田耕 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.1A1-01  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,ヒトの複雑な身体構造こそが巧みな運動の実現に大きく寄与しているという考えに基づき,ヒトの身体構造を模した筋骨格ロボットアームを開発した。ヒトの前腕部には手首と同時に指の駆動にも関わる多関節筋が存在しているため,腕と手は機械的に独立でない点に着目し,指と手首が連携して駆動するような関節機構をロボットアームに取り入れた。そして2つの実験を行い,運動の生成と情報の取得という2つの側面からその構造の有用性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  *筋骨格系 ,  *ヒト ,  ロボットフィンガ ,  ロボットリスト ,  リンク機構 ,  運動 ,  情報収集 ,  *ロボットジョイント ,  設計
準シソーラス用語： ロボット設計 ,  指【ロボット】 ,  手首【ロボット】 ,  情報取得 ,  多関節 ,  連動機構

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (6件)：

• 水内 郁夫: “人体構造に示唆を得た筋骨格型ヒューマノイドの構成と設計”, 日本ロボット学会誌, vol.28, no.6, pp.689-694, 2010.
• 成岡健一,細田耕: “筋骨格ヒューマノイドのロコモーション研究”, 日本ロボット学会誌, vol.30, no.1, pp.8-13, 2012.
• Rolf Pfeifer,Josh Bongard,Simon Grand: “How the body shapes the way we think: a new view of intelligence”, MIT press, 2007.
• 熊本水頼: “ヒューマノイド工学:生物進化から学ぶ 2 関節筋ロボット機構”, 東京電機大学出版局, 2006.
• Donald A. Neumann: “筋骨格系のキネシオロジー”, 医歯薬出版株式会社, 2005.

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒト ,  指 ,  手首 ,  連動 ,  ロボットアーム ,  開発