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J-GLOBAL ID：201502219462837935   整理番号：15A1222897

ヒューマノイドロボットによる認識に基づく電動工具操作の動作生成に関する研究

著者 (7件)： 小原由羽 (東大) ,  室岡雅樹 (東大) ,  植田亮平 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.3I3-05  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,災害現場におけるヒューマノイドロボットの活躍に対する期待が高まっている。ヒューマノイドはそのような環境において,適宜人が使う電動工具を使用しつつ作業することが求められる。災害環境においてヒューマノイドが素早く作業を進めていくためには道具を自律で認識し,動作生成をしていくことが必要である。また,道具操作の際には把持,スイッチを押す,対象に道具を当てるなどの複雑なタスクを順に生成していかなければならない。我々はまず点群ベースの認識要素を構成し,それらを組み合わせて使うことで必要な道具認識を行うことができることを示す。また一連の道具生成を考えて,認識を交えながら順にこなしていくシステムを構成し,ヒューマノイドによる実機での実験を通してその有用性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *電動工具 ,  行為 ,  現場 ,  物体認識 ,  把持【操作】 ,  *ドリル ,  センサ ,  ドリル加工
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  動作生成 ,  災害現場 ,  力センサ ,  ドリル穴開け

分類 (2件)： その他の切削  (QC02040C) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (5件)：

• Matt Zucker Youngbum Jun, Brittany Killen, Tae-Goo Kim, and Paul Oh. Continuous trajectory optimization for autonomous humanoid door opening. In IEEE International Conference on Technologies for Practical Robot Applications, 2013.
• Arash Ajoudani, Jinoh Lee, Alession Rocchi, Mirko Ferrati, Enrico Mingo Hoffman, Alessandro Settimi, Darwin. G. Caldwell, Antonio Bicchi, and Nikos G. Tsagarakis. A manipulation framework for compliant humanoid coman: Application to a valve turning task. In Proceedings of the 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2014), pages 664-670, 11 2014.
• Radu Bogdan Rusu and Steve Cousins. 3D is here: Point Cloud Library (PCL). In IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Shanghai, China, May 9-13 2011.
• jsk-recognition. https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition, 6 2015.
• Team NEDO-JSK, JAXON. http://www.theroboticschallenge.org/finalist/nedo.

タイトルに関連する用語 (4件)： ヒューマノイドロボット ,  電動工具 ,  動作生成 ,  研究