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J-GLOBAL ID：201502219484434702   整理番号：15A1222896

手動修正可能な自律認識行動システムによる未知遠隔環境下での全身マニピュレーション実現法

著者 (7件)： 室岡雅樹 (東大) ,  小原由羽 (東大) ,  植田亮平 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.3I3-04  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,ヒューマノイドロボットによる遠隔マニピュレーションにおいて,自律指令・手動指令を相補的に組み合わせ,帯域制限下において操縦者の介入を可能とするシステムの構成法を提案する。本システムによって,Darpa Robotics Challenge(DRC)を含む複数の実験環境において,等身大ヒューマノイドロボットが多様なマニピュレーションタスクを実現できることを示し,システムの有効性を検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  自律系 ,  手作業 ,  物体認識 ,  帯域制限 ,  遠隔制御 ,  環境 ,  現場 ,  抽出
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  手動操作 ,  遠隔操作 ,  未知環境 ,  遠隔操縦 ,  災害現場 ,  データ抽出

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (6件)：

• Arash Ajoudani, Jinoh Lee, Alession Rocchi, Mirko Ferrati, Enrico Mingo Hoffman, Alessandro Settimi, Darwin. G. Caldwell, Antonio Bicchi, and Nikos G. Tsagarakis. A manipulation framework for compliant humanoid coman: Application to a valve turning task. In Proceedings of the 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2014), pages 664-670, 11 2014.
• Rowland O’Flahert, Peter Vieira, M.X. GreyPaul Oh, Aaron Bobick, Magnus Egerste, and Mike Stil. Humanoid robot teleoperation for tasks with power tools. In IEEE International Conference on Technologies for Practical Robot Applications, 2013.
• Matt Zucker Youngbum Jun, Brittany Killen, Tae-Goo Kim, and Paul Oh. Continuous trajectory optimization for autonomous humanoid door opening. In IEEE International Conference on Technologies for Practical Robot Applications, 2013.
• M. Ciocarlie, Kaijen Hsiao, A. Leeper, and D. Gossow. Mobile manipulation through an assistive home robot. In Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on, pages 5313-5320, Oct 2012.
• 蓮沼 仁志, 中嶋 勝己, 小林 政巳, 御舩 文里, 宮原 啓造, 鷹取 正夫, 森山 尚, 家中良太, and 横井 一仁. 人間型ロ ボットのための遠隔操縦システムの開発. 日本ロボット学会誌, 22(1):46-54, 2004.

タイトルに関連する用語 (6件)： 手動 ,  自律 ,  行動 ,  環境 ,  全身 ,  マニピュレーション