特許
J-GLOBAL ID：201503001138180298
ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
志賀 正武
, 佐伯 義文
, 大浪 一徳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-173103
公開番号（公開出願番号）：特開2015-214022
出願日： 2015年09月02日
公開日（公表日）： 2015年12月03日
要約：
【課題】物体の位置を高速に且つ高精度に検出する。【解決手段】位置検出装置30は、微細な軸穴とこの軸穴を含むマーカーとを設けたオブジェクトを含む画像データを取得する画像データ取得部31と、マーカーをゴール位置に対応付けたマーカーゴール画像データを記憶するマーカーゴール画像記憶部32と、軸穴の軸中心をゴール位置に対応付けたターゲットゴール画像データを記憶するターゲットゴール画像記憶部36と、マーカーゴール画像データを用いて、画像データ取得部31が取得した画像データからマーカーを検出するマーカー検出部33と、ターゲットゴール画像データを用いて、画像データ取得部31が取得した画像データにおける、マーカー検出部33が検出したマーカー内から軸穴を検出するターゲット検出部37とを備えた。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
位置合わせの基準位置を含むターゲット領域と前記ターゲット領域を含むマーカー領域とを設けた物体を、ゴール位置まで搬送可能に保持するロボット本体と、
前記ゴール位置と前記物体とを視野に含めて撮像する撮像部と、
前記マーカー領域が前記ゴール位置を含むよう前記物体を配置した状態の画像であるマーカーゴール画像データを記憶するマーカーゴール画像記憶部と、
前記基準位置が前記ゴール位置に一致する位置に、前記物体を配置した状態の画像であるターゲットゴール画像データを記憶するターゲットゴール画像記憶部と、
前記マーカーゴール画像記憶部に記憶された前記マーカーゴール画像データを用いて、前記撮像部から取得する画像データから前記画像データにおけるマーカー領域を検出し、前記画像データにおけるマーカー領域と前記マーカーゴール画像データにおけるマーカー領域との位置のずれを検出するマーカー検出部と、
前記ターゲットゴール画像記憶部に記憶された前記ターゲットゴール画像データを用いて、前記マーカー検出部が検出した前記画像データにおけるマーカー領域内から、前記ゴール位置に対する前記基準位置のずれを検出するターゲット検出部と、
前記マーカー検出部が検出した前記位置のずれと前記ターゲット検出部が検出した前記ゴール位置に対する前記基準位置のずれとをなくす位置に、前記物体を搬送するよう前記ロボット本体を制御するロボット制御部と、
を備えることを特徴とするロボット装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (11件)：
3C707AS06
, 3C707AS07
, 3C707BS12
, 3C707ES03
, 3C707KS04
, 3C707KS05
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707KT11
, 3C707LT12
, 3C707NS02
