特許
J-GLOBAL ID：201503001741308231
ロボット装置、位置検出装置、位置検出プログラム、および位置検出方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
志賀 正武
, 大浪 一徳
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-021877
公開番号（公開出願番号）：特開2012-161850
特許番号：特許第5803119号
出願日： 2011年02月03日
公開日（公表日）： 2012年08月30日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 位置合わせの基準位置を含むターゲット領域と前記ターゲット領域を含むマーカー領域とを設けた物体を、ゴール位置まで搬送可能に保持するロボット本体と、
前記ゴール位置と前記物体とを視野に含めて撮像する撮像部と、
前記マーカー領域が前記ゴール位置を含むよう前記物体を配置した状態の画像であるマーカーゴール画像データを記憶するマーカーゴール画像記憶部と、
前記基準位置が前記ゴール位置に一致する位置に、前記物体を配置した状態の画像であるターゲットゴール画像データを記憶するターゲットゴール画像記憶部と、
前記マーカーゴール画像記憶部に記憶された前記マーカーゴール画像データを用いて、前記撮像部から取得する画像データから前記画像データにおけるマーカー領域を検出し、前記画像データにおけるマーカー領域と前記マーカーゴール画像データにおけるマーカー領域との位置のずれを検出するマーカー検出部と、
前記ターゲットゴール画像記憶部に記憶された前記ターゲットゴール画像データを用いて、前記マーカー検出部が検出した前記画像データにおけるマーカー領域内から、前記ゴール位置に対する前記基準位置のずれを検出するターゲット検出部と、
前記マーカー検出部が検出した前記位置のずれと前記ターゲット検出部が検出した前記ゴール位置に対する前記基準位置のずれとをなくす位置に、前記物体を搬送するよう前記ロボット本体を制御するロボット制御部と、
を備えることを特徴とするロボット装置。
IPC (4件)：
B25J 13/08 ( 200 6.01)
, G05B 19/19 ( 200 6.01)
, G01B 11/00 ( 200 6.01)
, G06T 1/00 ( 200 6.01)
B25J 13/08 A
, G05B 19/19 H
, G01B 11/00 H
, G06T 1/00 280
