特許
J-GLOBAL ID：201503002426719254
果柄切断装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
片山 修平
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-260547
公開番号（公開出願番号）：特開2012-110255
特許番号：特許第5818240号
出願日： 2010年11月22日
公開日（公表日）： 2012年06月14日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 収穫対象果実の果柄を切断する切断部と、前記切断部の近傍に設けられ、前記切断部と一体的に移動する第1撮影部と、を有するハンド機構と、
前記収穫対象果実を、水平面に交差する方向から撮影する第2撮影部と、
前記第2撮影部による撮影画像から、前記収穫対象果実と、当該収穫対象果実以外の果実との、水平面内方向に関する位置関係を取得する取得部と、
前記収穫対象果実を中心とした水平面内における角度範囲のうち、前記収穫対象果実以外の果実が存在していない角度範囲を特定し、当該特定された角度範囲内の方向を、前記ハンド機構が前記収穫対象果実に接近する方向として決定する接近方向決定部と、
前記ハンド機構を前記収穫対象果実から前記接近する方向に関して離れた所定位置に移動させ、かつ前記切断部が前記接近方向決定部により決定された方向から前記収穫対象果実の果柄の切断位置に接近するように前記ハンド機構を移動させる駆動部と、
前記駆動部により前記ハンド機構が前記所定位置へ移動した後であって前記収穫対象果実への接近の前に前記第1撮影部が前記接近する方向から前記収穫対象果実を撮影した画像を用いて、前記収穫対象果実の果柄の切断位置を決定する切断位置決定部と、
を備える果柄切断装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (8件)
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