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J-GLOBAL ID：201602213175632985   整理番号：16A1167850

等身大ヒューマノイドによる物体物理特性逐次推定に基づく大型重量物操作行動オンライン計画法

著者 (5件)： 室岡雅樹 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.3Y2-06  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 大型重量物の運搬操作行動においては,物体物理特性に応じて適切な操作を選択することが必要となる。本論文では,質量や摩擦係数などの物理特性が未知である大型重量物の操作行動をオンラインで計画することを目的として,物体物理特性の逐次推定法とそれに基づく操作実現可能確率の評価法を提案する。等身大ヒューマノイドHRP-2による大型箱の運搬操作行動実験を通して,提案手法によりロボットが物体物理特性に応じて適切な操作を自律的に計画できることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  物 ,  *物理的性質 ,  *重量物 ,  運搬 ,  確率分布 ,  実現可能性 ,  行動計画 ,  質量 ,  摩擦係数
準シソーラス用語： *ヒューマノイド【ロボット】 ,  *逐次推定 ,  センサー情報

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (7件)：

• K. Harada, S. Kajita, H. Saito, M. Morisawa, F. Kanehiro, K. Fujiwara, K. Kaneko, and H. Hirukawa, “A Humanoid Robot Carrying a Heavy Object”, In Proceedings of The 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005, pp. 1712-1717.
• 室岡雅樹, 小椎尾侑多, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸, “等身大ヒューマノイドにおける接触姿勢計画と歩行動作修正に基づく大型重量物全身押し 操作行動の実現”, 日本ロボット学会誌, vol. 34, no. 7, 2016 (in press).
• Masaki Murooka, Yuto Inagaki, Ryohei Ueda, Shunichi Nozawa, Yohei Kakiuchi, Kei Okada, and Masayuki Inaba, “Whole-body Holding Manipulation by Humanoid Robot based on Transition Graph of Object Motion and Contact”, In Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2015, pp. 3950-3955.
• 室岡雅樹, 野田晋太朗, 野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸, “等身大ヒューマノイドにおける物体状態・操作力オンライン推定制御法に基づく大型重量物ピボット 運搬行動の実現”, 日本ロボット学会誌, vol. 32, no. 7, 2014, pp. 595-602.
• Karim Bouyarmane and Abderrahmane Kheddar, “Humanoid Robot Locomotion and Manipulation Step Planning”, Advanced Robotics, vol. 26, no. 10, 2012, pp. 1099-1126.

タイトルに関連する用語 (8件)： ヒューマノイド ,  物体 ,  物理特性 ,  逐次推定 ,  大型重量物 ,  行動 ,  オンライン ,  計画