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J-GLOBAL ID：201602219229434064   整理番号：16A1167646

ノンパラメトリックベイズモデルに基づく自己位置と画像特徴による場所領域学習

著者 (4件)： 石伏智 (立命館大) ,  谷口彰 (立命館大) ,  萩原良信 (立命館大) ,  谷口忠大 (立命館大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2Z1-06  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットが人間と円滑にコミュニケーションをとるためには自身の位置を推定するだけでなく,場所を表す空間的領域(場所領域)を同時に推定する必要がある。我々はこれまで自己位置と場所領域を同時に推定する手法を提案してきた。しかし,これまでの手法では空間の大きさやデータに応じて場所領域の個数を学習することができず,事前に設定しておく必要があった。本稿では場所領域の個数をロボット自身が自律的に推定し,場所領域を学習する手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： 統計学 ,  ノンパラメトリック法 ,  *特徴抽出 ,  推定 ,  知能ロボット ,  移動ロボット ,  自律ロボット ,  モンテカルロ法 ,  イメージセンサ ,  レーザスキャナ
準シソーラス用語： *Bayesモデル ,  サービスロボット ,  画像特徴抽出 ,  距離画像センサ ,  *自己位置推定 ,  自律移動ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (7件)：

• Dieter Fox, Wolfram Burgard, and Sebastian Thrun. Monte carlo localization for mobile robots. In Proceedings of 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1322-1328, 1999.
• Ishibushi Satoshi, Taniguchi Akira, Yoshinobu Hagiwara Toshiaki, Takano, and Taniguchi Tadahiro. Statistical localization exploiting convolutional neural network for an autonomous vehicle. In 41th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON), pp. 1369-1375, 2015.
• Alex Krizhevsky, Ilya Sutskever, and Geoffrey E. Hinton. Imagenet classification with deep convolutional neural networks. In Advances in Neural Information Processing Systems 25, pp. 1097-1105. Inc.Curran Associates, 2012.
• 上田修功, 山田武士. ノンパラメトリックベイズモデル.応用数理, Vol. 17, pp. 196-214, 2007.
• Fox Emily, B., Sudderth Erik, B., Jordan Michael, I., and Willsky Alan, S. A sticky hdp-hmm with application to speaker diarization. In The Annuals of Applied Statistics, pp. 1020-1056, 2011.

タイトルに関連する用語 (3件)： 自己 ,  画像特徴 ,  学習