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J-GLOBAL ID：201602220792388878   整理番号：16A0654075

連続補正に基づく軌道推定のための非一様サンプリング戦略【Powered by NICT】

Non-uniform sampling strategies for continuous correction based trajectory estimation

著者 (5件)： Dube Renaud (Autonomous Systems Lab, ETH, Zurich, Switzerland) ,  Sommer Hannes (Autonomous Systems Lab, ETH, Zurich, Switzerland) ,  Gawel Abel (Autonomous Systems Lab, ETH, Zurich, Switzerland) ,  Bosse Michael (Autonomous Systems Lab, ETH, Zurich, Switzerland) ,  Siegwart Roland (Autonomous Systems Lab, ETH, Zurich, Switzerland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 4792-4798  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： スライディングウィンドウ推定はオンライン同時位置決めと地図作成のための広く用いられている。スライディングウィンドウサイズを増すことにより,概して改良された精度が得られるが,計算コストの増加になる。このコストを低減するために,スライディングウィンドウ上で軌道表現のよりスマートな不均一サンプリングを提案した。不均一時間分解能は自由に調整可能な節位置を可能にする連続時間表現が可能である。節位置を選択するための四つの戦略は実データレーザオドメトリSLAM問題に基づく提示し,評価した。結果は,結び目の不均一分布は計算時間当たりの精度の点で均一な分布よりも優れていることを明確に示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 地図作成 ,  連続時間系 ,  CPU時間 ,  位置決め ,  時間分解能 ,  *軌道推定
準シソーラス用語： SLAM ,  計算コスト ,  オンライン ,  スライディングウィンドウ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  計測機器一般  (AD02000X)

タイトルに関連する用語 (4件)： 軌道推定 ,  非一様 ,  サンプリング ,  戦略