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J-GLOBAL ID：201602227999125389   整理番号：16A1279729

画像位置合わせを応用した自己位置推定手法の提案

著者 (4件)： 風間恵介 (東京農工大) ,  川勝俊輝 (東京農工大) ,  赤木康宏 (東京農工大) ,  毛利宏 (東京農工大)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2016  ページ： ROMBUNNO.J1810103  発行年： 2016年09月10日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2次元地図を用いた自己位置推定では道路白線などの道路境界線を検出し,2次元地図上の境界線との位置合わせを行う手法が一般的である。しかし境界線の誤検出や不検出が発生すると,位置合わせの精度は大幅に劣化する。境界線の点群を検出するのではなく検出された点群を領域と捉えることで,境界線の誤検出や不検出は発生しなくなる。本研究では道路領域に基づく自己位置推定手法を提案する。2次元地図画像に記載されている境界線情報から道路領域を抽出し,実環境から検出した道路領域を画像に変換,2枚の画像の位置合わせを行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *画像 ,  *レジストレーション【画像】 ,  二次元 ,  車線 ,  *地図 ,  境界 ,  シミュレーションモデル ,  *自動車
準シソーラス用語： 位置推定 ,  誤検出 ,  姿勢推定 ,  *自己位置推定 ,  *道路白線

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  走行性能  (QG02020S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 位置合わせ ,  応用 ,  自己位置推定 ,  手法 ,  提案