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J-GLOBAL ID：201602237305501880   整理番号：16A1356279

2自由度受動カウンタバランス機構を備えた産業用ロボットの重力トルクの低減【Powered by NICT】

Reduction in gravitational torques of an industrial robot equipped with 2 DOF passive counterbalance mechanisms

著者 (3件)： Ahn Kuk-Hyun (School of Mechanical Eng., Korea University, Seoul, Korea) ,  Lee Won-Bum (School of Mechanical Eng., Korea University, Seoul, Korea) ,  Song Jae-Bok (School of Mechanical Eng., Korea University, Seoul, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 4344-4349  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最も6自由度ロボットアームでは,ロボットのピッチ継手,最もアームを引き起こす大容量モータと減速機を使用するに適用したかなりの量のロボットの自重による重力トルク。ばねベースカウンタバランス機構をこの重力トルクを補償し,このようにして重力の影響の有意な減少をもたらした。しかし,各関節での重力トルクは他の関節にも依存するため各ピッチ関節におけるカウンタバランス機構の簡単な設置では対応できない。多自由度平衡を達成するために,二重平衡機構と組み合わせた平行四辺形連鎖を提案し,それぞれはスライダ-クランク機構とばねで構成される。シミュレーションと実験結果は,提案したカウンタバランス機構に基づくカウンタバランスロボットアームロボット質量を支持するのに必要な,従来の産業用ロボットよりはるかに小さいモータと減速機の前向き使用を可能にするトルクを減少させることを示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 減速装置 ,  *重力 ,  クランク機構 ,  アーム ,  *自由度 ,  *トルク ,  電動機 ,  ロボットアーム ,  *産業用ロボット ,  *ロボット
準シソーラス用語： スライダ ,  平行四辺形 ,  多自由度 ,  自重 ,  *カウンタバランス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 電動機  (NB07030U) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  音響信号処理  (BB03050C) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 2自由度 ,  カウンタバランス ,  産業用ロボット ,  重力 ,  トルク