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J-GLOBAL ID：201602237440032757   整理番号：16A0877542

脚型ロボットのための柔軟な尾部の開発【Powered by NICT】

Development of a flexible tail for legged robot

著者 (4件)： Sato Ryuki (The University of Electro-Communications, 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Hashimoto Shun (The University of Electro-Communications, 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Ming Aiguo (The University of Electro-Communications, 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Shimojo Makoto (The University of Electro-Communications, 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICMA  ページ： 683-688  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： いくつかの生物は,それらの脚に加えて全身を移動させることによって動的効果を利用した細長物体による動的歩行運動を実現することができる。例えば,高速・高効率で二脚を持つホッピングによる移動いくつかの哺乳類はその体長限り尾部を持っている。尾した多関節から成っており,柔軟であった。柔軟な尾を振るによる動的効果は高速と高跳躍に有用である。本論文では,著者らは動物尾部の柔軟性によりヒントを得た二脚ロボットのための柔軟な尾部機構を開発した。尾部は直列の六つの結合によって構成されており,結合は弾性受動関節に関連している。最初に,尾部継手の弾性と尾部関節の運動は跳躍シミュレーションにより設計した。柔軟尾部機構の有効性を評価するために,実験は,柔軟な尾部と同様に剛体尾部を持つ二脚ロボットのプロトタイプを用いて行った。これらの実験の結果は,脚ロボットは,その柔軟な尾部を揺動の影響を用いて高いジャンプを実現したことを示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 柔軟性 ,  細長物体 ,  *ロボット ,  ホッピング伝導 ,  剛体 ,  跳躍現象 ,  歩行 ,  弾性 ,  プロトタイプ ,  高速度 ,  体長 ,  ゆらぎ ,  受動関節 ,  *脚型ロボット ,  機械的性質 ,  行為
準シソーラス用語： 多関節 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 脚型ロボット ,  尾部 ,  開発