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J-GLOBAL ID：201602239739015744   整理番号：16A1275052

柔軟半球足を持つ二足歩行ロボットのバランス制御と歩容生成

著者 (3件)： 丸林央樹 (九大 大学院工学府) ,  門崎正滉 (九大 大学院工学府) ,  田原健二 (九大 大学院工学研究院)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会年次大会(CD-ROM))
巻： 2016  ページ： ROMBUNNO.G1500404  発行年： 2016年09月10日 
JST資料番号： X0587C  ISSN： 2424-2667  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では柔軟半球足を持つ新しいタイプの二足歩行ロボットを提案する。半球足の転がりを効果的に使用することで効率の良い二足移動ができることが明らかになっている。さらに,それぞれの半球足は捻転機構を持つ。したがって,捻転関節を回転させ車輪による転がり移動を行うことが可能である。しかしながら,足先が平面であるロボットに比べてバランスを保つことが困難である。したがって,足先の転がり効果を考慮したバランス制御と歩容生成を最初に提案し,次に数値シミュレーションによって提案手法が効果的であるかを検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *二足歩行 ,  *半球 ,  *足 ,  *柔軟性 ,  *歩容 ,  *運動能力
準シソーラス用語： *バランス能力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 半球 ,  足 ,  二足歩行ロボット ,  バランス ,  歩容