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J-GLOBAL ID：201602240657606624   整理番号：16A1384275

気泡運動観察によって支援された水中車両ジェスチャー制御【Powered by NICT】

Underwater vehicle gesture control aided by air bubble motion observation

著者 (3件)： Lee Chih-Wei (Department of Engineering Science and Ocean Engineering, Taiwan University, China) ,  Nian Rui (Department of Electronics Engineering, Ocean University of China, China) ,  Guo Jen-Hwa (Department of Engineering Science and Ocean Engineering, Taiwan University, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： AUV  ページ： 360-363  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 搭載ステレオカメラ,コンパス,加速度計から得られた情報を利用して水流中のバイオ模擬自律海中車両(BAUV)のジェスチャ制御について述べた。交番水流では,それが進むとBAUVは抗力に悩まされているとより多くのエネルギーを消費する。気泡と水流の間の関係を検討した。気泡はHarrisコーナーにより検出した。気泡とBAUV間の相対位置は,較正されたステレオカメラに基づいて推定し,気泡は画像ピラミッドアルゴリズムと組み合わせたLucas-Kanade法により追跡した。気泡,方向角と3軸加速度の運動からの観測情報を統合することにより,BAUVは流れから揚力を得るによる水流中のジェスチャを最適化するためにその方向角を調整する。最後に,水流中の気泡運動観察によって支援されたジェスチャ制御を実験で検証した。駆動モータにより消費される制御エネルギーは,ジェスチャ制御を行わず流水で使用されるエネルギーを比較するために計算した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 揚力 ,  海中 ,  画像 ,  最適化 ,  加速度 ,  加速度計 ,  電動機 ,  抗力 ,  *気泡 ,  水流
準シソーラス用語： 流水 ,  三軸 ,  相対位置 ,  自律性 ,  ステレオカメラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 気泡 ,  運動 ,  観察 ,  支援 ,  水中 ,  ジェスチャー