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J-GLOBAL ID：201602241204921728   整理番号：16A1382888

不整合雑音共分散を用いたKalmanフィルタの性能解析【Powered by NICT】

Performance Analysis of the Kalman Filter With Mismatched Noise Covariances

著者 (4件)： Ge Quanbo (Institute of Systems Science and Control Engineering, School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Science and Technology on Electro-optic Control Laboratory, Hangzhou, Zhejiang, Luoyang, Henan, ChinaChina) ,  Shao Teng (Institute of Systems Science and Control Engineering, School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou, Zhejiang, China) ,  Duan Zhansheng (Center for Information Engineering Science Research, Xi’an Jiaotong University, Xi’an, Shaanxi, China) ,  Wen Chenglin (Institute of Systems Science and Control Engineering, School of Automation, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou, Zhejiang, China)
資料名： IEEE Transactions on Automatic Control  (IEEE Transactions on Automatic Control)
巻： 61  号： 12  ページ： 4014-4019  発行年： 2016年 
JST資料番号： C0223A  ISSN： 0018-9286  CODEN： IETAA9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： Kalmanフィルタは強力な状態推定器であり,多くの分野に応用することに成功した。Kalmanフィルタの最適性を保証するために,雑音共分散を正確に知る必要がある。しかし,これは多くの実際的な応用は必ずしも真ではない。通常,それらは完全に未知または最もで部分的に既知のいずれかであった。本技術ノートでは,不整合プロセスと測定ノイズ共分散をもつKalmanフィルタの性能を調べた。この目的のために,三平均二乗誤差(MSE)を用いて,理想的なMSE(IMSE),フィルタ計算MSE(FMSE),及び真のMSEエチル(TMSE)である。本研究の主な貢献は,三のMSEsの間の関係を二点の観点から明らかにしたことである。最初の所見はそれらの秩序化についてであり,第二の所見はFMSEとTMSEからIMSEに相対的近接性に関するものである。最初の見解を用いて,真実から正の(確定)偏差の場合,FMSEが最も劣り,そのIMSEが最善であることが分かった。また負(確定)偏差の場合,TMSEである最悪と最善はFMSEである。第二の観点を用いて,偏差はあるしきい値より大きければTMSEであるFMSEよりIMSEに比較的近く,TMSEは離れたであろうことが分かった。数値例は,これらの結論を検証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *性能分析 ,  *雑音 ,  状態推定 ,  *フィルタ ,  *共分散 ,  *Kalmanフィルタ ,  *不整合
準シソーラス用語： 近接性 ,  平均二乗誤差 ,  測定ノイズ ,  最適性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 不整合 ,  雑音 ,  共分散 ,  Kalmanフィルタ ,  性能解析