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J-GLOBAL ID：201602241250343409   整理番号：16A0695241

力学的に矛盾のない逆運動学と慣性パラメータ同定のための制約付き拡張Kalmanフィルタ【Powered by NICT】

A constrained Extended Kalman Filter for dynamically consistent inverse kinematics and inertial parameters identification

著者 (9件)： Bonnet V. (Department of mechanical systems engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology, Japan) ,  Daune G. (Department of mechanical systems engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology, Japan) ,  Joukov V. (Department of electrical and computer engineering, University of Waterloo, ON, Canada) ,  Dumas R. (LBMC UMR T9406, University of Lyon - IFSTTAR, France) ,  Fraisse P. (LIRMM UMR 5506 CNRS, University of Montpellier, France) ,  Kulic D. (Department of electrical and computer engineering, University of Waterloo, ON, Canada) ,  Seilles A. (NaturalPad, Montpellier, France) ,  Andary S. (NaturalPad, Montpellier, France) ,  Venture G. (Department of mechanical systems engineering, Tokyo University of Agriculture and Technology, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： BioRob  ページ： 944-949  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ヒトの関節角度,速度,加速度と関節トルクのリアルタイム定量のための手法を提案した。提案した方法は立体写真測定と動力測定データを組み合わせた拘束拡張Kalmanフィルタに基づいている。関節変数に加えて,患者固有のセグメント長さと慣性パラメータを同定した。制約はフィルタに加えて,最適Kalman利得を制限することにより,物理的に一貫したパラメータを得た。フィルタの利得と感度解析の最適チューニング手法を提示した。法は四人の被験者の面で検証し,15mm以下のRMS差と皮膚マーカーの非常に良好な追跡を示した。外部床反力とモーメントは,3Nと6N.m以下のRMS差と推定され,それぞれ正確にした。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *フィルタ ,  ヒト ,  利得 ,  床反力 ,  立体写真 ,  *制約条件 ,  感度解析 ,  加速度 ,  同調
準シソーラス用語： 被験者 ,  関節トルク ,  関節角度 ,  *拡張Kalmanフィルタ ,  *パラメータ同定 ,  *逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ディジタルフィルタ  (NC04022Z) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 力学 ,  矛盾 ,  逆運動学 ,  慣性 ,  パラメータ同定 ,  制約 ,  拡張Kalmanフィルタ