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J-GLOBAL ID：201602241267696033   整理番号：16A1356275

低侵襲手術における安全で効果的な動的制約のためのモータチャネリング【Powered by NICT】

Motor channelling for safe and effective dynamic constraints in Minimally Invasive Surgery

著者 (3件)： Grammatikopoulou Maria (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, United Kingdom) ,  Leibrandt Konrad (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, United Kingdom) ,  Yang Guang-Zhong (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, United Kingdom)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 4317-4323  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動チャネリングは,マスタースレーブ外科装置における演算子へのナビゲーションと感覚フィードバックを提供する概念である。ロボット手術の導入は,外科医と患者解剖学間の物理的分離を生成するので有益である。能動的制約/仮想固定具は誘導と禁止領域制約統一制御フレームワークへの統合を提案した。開発された手法は,精度を改善し,不注意な組織損傷のリスクを低減するための指導と安全な操作を提供した。標的解剖のオンライン三自由度運動予測と補償はマスター制約を補完した。提示したアクティブ制約概念は二の臨床シナリオに適用した;心臓手術におけるin situ医用画像と容器操作のための表面走査。提案したモータチャネリング制御戦略は,Da Vinci研究キット(dVRK)を用いたda Vinci手術システム上に実装し,その有効性を詳細なユーザ研究により実証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *チャネリング ,  解剖 ,  *低侵襲手術 ,  心臓外科 ,  外科学 ,  自由度 ,  患者 ,  医用画像 ,  動き推定 ,  解剖学 ,  *制約条件
準シソーラス用語： da Vinci ,  外科医 ,  ロボット手術 ,  感覚フィードバック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (3件)： 低侵襲手術 ,  制約 ,  チャネリング