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J-GLOBAL ID：201602242802765176   整理番号：16A1141778

1種の流域輸送車のパラレルメカニズム【JST・京大機械翻訳】

A Type of Parallel Lifting Mechanism for TECA Transfer Cask

著者 (6件)： Liu Yuan (Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences) ,  Guo Weibin (Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences) ,  Wang Daqing (Department of Automation, University of Science and Technology of China) ,  Shi Jingfei (Department of Automation, University of Science and Technology of China) ,  Zhang Hongsheng (College of Power Engineering, Chongqing University) ,  Gao Lifu (Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 38  号： 3  ページ： 378-384  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ITER(TRANSFER 融合 CASK)と部品(TRANSFER EQUIPMENT CASK)とと(真空 真空 CASK)間の自動ドッキングを実現するために、パラレルメカニズムに基づく流域の姿勢調整を実現する方法を提案した。この問題を解決するために,本論文では,核環境における流域移動体調整のためのSTEWARTパラレルメカニズムを設計し,その運動機構を解析し,運動学モデルを確立し,逆運動学解析のプロセスを与え,ニュートン反復法を用いて正の運動学的数値解を得た。最後に,二重閉ループ制御方式を採用して,ドッキング精度と速度を改善した。現場実験において、このパラレルメカニズムは大規模範囲で4.25M×1.3M×1.75Mの流域と転運車ウィンドウの精確なドッキング任務を完成でき、しかも0.88MM以内の重複位置決め精度を達成することができる。結果により、この方法はプラットフォームの姿勢パラメータを求める過程において、速度が速く、精度が高いなどのメリットがあることが明らかになった。Data from the ScienceChina, LCAS.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： フィードバック制御 ,  ドッキング ,  *流域 ,  現場試験 ,  移動体 ,  Newton-Raphson法 ,  運動機構 ,  数値解法 ,  *パラレルリンク機構
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  逆運動学 ,  運動学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： TECA (Transfer Equipment CAsk) ,  parallel lifting mechanism ,  docking control ,  kinematics analysis

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  切削一般  (QC02010V)

タイトルに関連する用語 (3件)： 流域 ,  輸送車 ,  パラレルメカニズム