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J-GLOBAL ID：201602247818004098   整理番号：16A0654034

外側頭蓋底のロボット手術に向けての進歩:器用な連続体マニピュレータと柔軟な環キュレットの統合【Powered by NICT】

Progress toward robotic surgery of the lateral skull base: Integration of a dexterous continuum manipulator and flexible ring curette

著者 (6件)： Gao Anzhu (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automat ion, Chinese Academy of Sciences, China) ,  Carey John P. (Department of Otolaryngology - Head and Neck Surgery, Johns Hopkins University School of Medicine, Baltimore, MD 21287, USA) ,  Murphy Ryan J. (Research and Engineering Development Department, Johns Hopkins University Applied Physics Laboratory, Laurel, MD 20723, USA) ,  Iordachita Iulian (Laboratory for Computational Sensing and Robotics (LCSR), Johns Hopkins University, Baltimore, MD 21218, USA) ,  Taylor Russell H. (Laboratory for Computational Sensing and Robotics (LCSR), Johns Hopkins University, Baltimore, MD 21218, USA) ,  Armand Mehran (Laboratory for Computational Sensing and Robotics (LCSR), Johns Hopkins University, Baltimore, MD 21218, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 4429-4435  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 錐体尖における側方頭蓋底の病変は重要構造物の近接,内耳,頚動脈,頚静脈球,顔面神経,下部脳神経,硬膜および脳を含むのためにユニークな外科的課題を提示した。現在,これらの病変に到達し,除去し,それ自身の欠点であるいくつかの適切な手術装置である。ここで著者らは無傷の内耳への深い運動の遠隔中心(RCM)による解離を可能にするCとS字型ベンドの可能な器用な連続体マニピュレータ(DCM)の実現可能性を調べた。専用ボアスコープチャネルは必要な可視化を提供し,ニチノールストリップをもつ成形フレキシブルリング鋭匙は嚢胞性病変の掻爬のための装置内腔を介して作動するように設計した。RCM制約を受けるリングキュレットとDCMの運動学は,典型的な嚢胞腔の境界を探求するために調べた。平面ファントムにおける実験を行い,実現可能性を検証するために実施し,結果は,提案した解決策は,実用的,二種類の境界の嚢胞の80%と83%除去を達成することを示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 錐体 ,  頚静脈 ,  ファントム ,  外科学 ,  嚢胞 ,  顔面神経 ,  *連続体 ,  掻爬術 ,  脳神経 ,  *マニピュレータ ,  頚動脈 ,  硬膜
準シソーラス用語： 病巣 ,  *ロボット手術 ,  *頭蓋底 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (6件)： 頭蓋底 ,  ロボット ,  手術 ,  連続体 ,  マニピュレータ ,  統合