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J-GLOBAL ID：201602247860374654   整理番号：16A1066780

下垂足の治療のためのロボット支援足リハビリテーション:事例研究【Powered by NICT】

Robot-assisted ankle rehabilitation for the treatment of drop foot: A case study

著者 (7件)： Zhu Guoli (The State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology, Huazhong University of Science & Technology, Wuhan, China) ,  Zeng Xiangfeng (The State Key Laboratory of Digital Manufacturing Equipment and Technology, Huazhong University of Science & Technology, Wuhan, China) ,  Zhang Mingming (Department of Mechanical Engineering, The University of Auckland, Auckland, New Zealand) ,  Xie Shane (Department of Mechanical Engineering, The University of Auckland, Auckland, New Zealand) ,  Meng Wei (Department of Mechanical Engineering, The University of Auckland, Auckland, New Zealand) ,  Huang Xiaolin (Rehabilitation Department, Tongji Hospital, Wuhan, China) ,  Xu Qun (Rehabilitation Department, Tongji Hospital, Wuhan, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： MESA  ページ： 1-5  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 下垂足の治療のための本質的にコンプライアントな足首リハビリテーションロボットの使用を含んでいる。ロボットは三回転自由度(DOF)を作動させる骨格筋を模倣する四Festo流体アクチュエータを用いてバイオインスパイアード設計を持っている。作業空間における位置制御装置はエンドエフェクタの所定の軌道を追跡するために開発した。位置追跡は,逆運動学による関節空間内の各アクチュエータの長追跡によって達成された。臨床応用のためのこのロボットの可能性を評価するための事例研究として下垂足を呈した脳卒中患者が試験に参加した。患者は下垂足の治療のための足関節ロボットを用いたにおける正のフィードバックを与え,いくつかの制限が存在する。軌道追跡は運動の範囲を変化させた全訓練を通して十分な精度を示し,根平均二乗偏差(RMSD)値0.0408radと正規化根平均二乗偏差(NRMSD)値は8.16%であった。要約すると,予備的知見は,臨床応用のための足首リハビリテーションロボットの可能性を支持する。今後の研究は,被験者の大規模試料に下垂足を処理するためのロボットの有効性を調べた。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 足首 ,  *ロボット ,  正規化 ,  患者 ,  作業空間 ,  *リハビリテーション ,  アクチュエータ ,  関節ロボット ,  位置制御 ,  *事例研究
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  臨床応用 ,  逆運動学 ,  位置追跡 ,  リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 下垂足 ,  治療 ,  ロボット ,  支援 ,  足 ,  リハビリテーション ,  研究