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J-GLOBAL ID：201602250938437434   整理番号：16A1167447

高速大出力ヒューマノイドのための超小型大出力モータドライバの開発

著者 (6件)： 菅井文仁 (東大) ,  小島邦生 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.1X2-01  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高速大出力ヒューマノイドには,パワーデバイスの重量増加により,活動可能時間の減少,転倒時の衝撃力の増大,運動性能の低下といった問題がある。本研究では,従来の大出力モータドライバを体積比1/5,重量比1/4とした超小型大出力モータドライバを開発した。小型化による熱源の集中による放熱の問題に対しては,両面放熱による放熱の効率化,およびスイッチング周波数の動的可変による損失の低減により対処した。また,実験により高速大出力動作が行えることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  小型 ,  *電動機 ,  半導体素子 ,  力 ,  転倒 ,  熱放射 ,  周波数 ,  軽量化
準シソーラス用語： *ヒューマノイド【ロボット】 ,  *超小型 ,  パワーデバイス ,  衝撃力 ,  *駆動装置 ,  スイッチング周波数 ,  損失低減

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  電動機  (NB07030U)

引用文献 (8件)：

• K. Kojima, et al.: “Development of life-sized high-power humanoid robot jaxon for real-world use,” Proc. of IEEE-RAS 15th Int. Conf. on Humanoid Robots (Humanoids), 2015.
• 浦田順一ら:“高速・高トルク動作のための大出力2脚ロボットの開発”,日本ロボット学会誌,vol. 28,no. 7,pp. 865-871,2010.
• K. Nishiwaki, et al.: “Humanoid ‘JSK-H7’: Research Platform for Autonomous Behavior and Whole Body Motion,” Proc. of The Third IARP Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, pp. 2-9, 2002.
• 五十棲隆勝ら:“ヒューマノイドロボットHRP-2の開発” 日本ロボット学会誌, vol. 22, no. 8, pp. 1004-1012, 2004.
• 金子健二ら:“ヒューマノイドのための実時間分散制御 - RMT Processor搭載分散小型モータアンプの設計”,第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集,2006.

タイトルに関連する用語 (3件)： ヒューマノイド ,  モータドライバ ,  開発