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J-GLOBAL ID：201602251585091298   整理番号：16A1030657

非ホロノミック拘束を持つ移動ロボットのための同時校正とマッピング【Powered by NICT】

Simultaneous calibration and mapping for mobile robot with non-holonomic constraint

著者 (3件)： Tang Hengbo (Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Liu Yunhui (Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Li Luyang (Department of Mechanical and Automation Engineering, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： WCICA  ページ： 1543-1549  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,移動ロボットのための同時較正とマッピングアルゴリズムを提案した。期待値最大化(EM)の概念を適用した。二つの主な過程,マッピングとキャリブレーション,収束まで繰り返し実行される。グラフSLAMはマッピングに適用した。キャリブレーションのために,全問題をいくつかのサブステップに提案した革新的なアルゴリズム。また移動ロボット運動学の非ホロノミック拘束を利用して計算を高速化した。自律誘導車両(AGV)システムの実験により,このアルゴリズムを検証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 高速化 ,  アルゴリズム ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  ロボット運動学 ,  SLAM ,  EMアルゴリズム ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非ホロノミック ,  拘束 ,  ロボット ,  校正 ,  マッピング