ヒトの歩行解析に基づく二足歩行ロボットのためのエネルギー効率の良いバイオにヒントを得た歩行計画と制御【Powered by NICT】

Zhu Hongbo; Luo Minzhou; Mei Tao; Zhao Jianghai; Li Tao; Guo Fayong

文献

J-GLOBAL ID：201602252876788172 整理番号：16A0903256

ヒトの歩行解析に基づく二足歩行ロボットのためのエネルギー効率の良いバイオにヒントを得た歩行計画と制御【Powered by NICT】

Energy-efficient Bio-inspired Gait Planning and Control for Biped Robot Based on Human Locomotion Analysis

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資料名：
巻： 13 号： 2 ページ： 271-282 発行年： 2016年
JST資料番号： C2612A ISSN： 1672-6529 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：中国 (CHN) 言語：英語 (EN)

本論文では,人間運動の実験をヒト歩容特徴を抽出するモーションキャプチャシステムを用いて行った。二足ロボット歩行の支配的な性能に影響する修正可能な重要な歩行パラメータを抽出ヒト歩容特徴から得られた。修正可能な重要な歩行パラメータと許容零モーメント点(ZMP)変動領域(AZR)に基づいて,二足歩行ロボット与えられた移動距離への効果的なバイオインスパイアード歩容計画(BGP)と制御方式を提案した。最初に,修正可能な重要な歩行パラメータを用いた完全な歩行運動を生成するためにオンラインバイオにヒントを得た歩行合成アルゴリズム(BGSN)を構築した。第二に,全てのアクチュエータのエネルギー消費を最小化し,ある種の歩行安定余裕を用いた2足歩行ロボットを保証するために確立されたバイオにヒントを得た歩行パラメータ最適化アルゴリズム(BGPO)。第三に,2足歩行ロボットに必要なコントローラを簡単に導入した。シミュレーションと実験結果は,提案した方法の有効性を実証した,歩行制御システムは,DRC XTヒューマノイドロボットに実装した。Data from the ScienceChina, LCAS.【Powered by NICT】

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, , , , , , , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： , , ,

パターン認識 , ロボットの運動・制御 , 生体計測

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