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J-GLOBAL ID：201602254080283891   整理番号：16A0735530

協調UAVタスク割当と経路計画制御方法がなかった。【JST・京大機械翻訳】

Cooperative control algorithm of task assignment and path planning for multiple UAVs

著者 (4件)： Sun Xiaolei (School of Astronautics,Harbin Institute of Technology) ,  Qi Naiming (School of Astronautics,Harbin Institute of Technology) ,  Dong Cheng (Beijing Aerospace Xinfeng Machinery Equipment Limited Liability Company) ,  Yao Weiran (School of Astronautics,Harbin Institute of Technology)
資料名： Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu  (Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu)
巻： 37  号： 12  ページ： 2772-2776  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2068A  ISSN： 1001-506X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： マンマシン協同なし制御問題に対して,1つの提案したマンマシンのタスク割当と経路計画の全体制御アーキテクチャは多くない。脅威と障害領域を考慮して合理的な多角形モデルとし,使用した改良A*アルゴリズムは2つの経路の点の間の最短経路を計画した。そしてこの経路ホップをタスクの分配過程の大域的目標関数の入力として利用し,協同システムの相整合粒子の構造と改良パーティクルスウォーム最適化(PARTICLE SWARM OPTIMIZATION,PSO)タスク分配反復最適化を行い採用した。分配結果をマンマシン性能の制約はないと考慮することにより,B-SPLINE平滑法は経路の組合せに基づく,飛行経路を生成する。シミュレーション結果はこのアルゴリズムが計算速度と収束性能を保証すると同時に,合理的なタスク割当て結果とUAVの可飛行航跡を生産できることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *経路探索 ,  アルゴリズム ,  シミュレーション ,  *制御方式 ,  計算機処理速度 ,  最適化
準シソーラス用語： 粒子群最適化 ,  最短経路 ,  ポリゴンモデル ,  制御アーキテクチャ ,  *タスク割当 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： unmanned aerial vehicle ,  task assignment ,  path planning ,  improved A* algorithm ,  improved particle swarm optimization(PSO)

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 協調 ,  UAV ,  タスク割当 ,  経路計画