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J-GLOBAL ID：201602256038400420   整理番号：16A1167396

横足根関節を持つロボット足部への加重実験

著者 (6件)： 河上貴彦 (大阪大) ,  陳宗遠 (大阪大) ,  瀬口友介 (大阪大) ,  池本周平 (大阪大) ,  清水正宏 (大阪大) ,  細田耕 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.1U3-06  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の足部構造は非常に複雑で,未解明な部分も多い。その機能を調べるために,ロボット足部を開発して調べる研究が進められている。本研究では横足根関節と呼ばれる関節を模倣したロボット足部を開発し,これまでの実験で,その構造が歩行安定性に寄与することがわかっている。このメカニズムを明らかにするために,この足部に静的荷重を加えることによって床反力がどのように変化するかを調べた。(著者抄録)

シソーラス用語： *足関節 ,  ロボットジョイント ,  *歩行ロボット ,  安定性 ,  静荷重 ,  *床反力
準シソーラス用語： 関節【ロボット】 ,  静的荷重 ,  足根関節

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• I.A. kapandji. physiologie articulaire, 1985.
• Kenichi Narioka, Toshiyuki Homma, and Koh Hosoda. Humanlike ankle-foot complex for a biped robot. In Humanoids, pages 15-20. IEEE, 2012.
• Jong-Tae Seo and Byung-Ju Yi. Modeling and analysis of a biomimetic foot mechanism. In International Conference on Intelligent Robots and Systems(RSJ), pages 1472-1477. IEEE, 2009.
• John T Manter. Movements of the subtalar and transverse tarsal joints. The Anatomical Record, 80(4):397-410, 1941.
• Takahiko Kawakami and Koh Hosoda. Bipedal walking with oblique mid-foot joint in foot. In Robotics and Biomimetics(ROBIO). IEEE, 2015.

タイトルに関連する用語 (7件)： 足 ,  根 ,  関節 ,  ロボット ,  足部 ,  加重 ,  実験