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J-GLOBAL ID：201602260503607188   整理番号：16A0679329

4ロータUAVの幾何学的制御のためのSE(3)上の拡張Kalmanフィルタ【Powered by NICT】

Extended Kalman filter on SE(3) for geometric control of a quadrotor UAV

著者 (2件)： Goodarzi Farhad A. (Mechanical and Aerospace Engineering, The George Washington University, Washington DC 20052) ,  Lee Taeyoung (Mechanical and Aerospace Engineering, The George Washington University, Washington DC 20052)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICUAS  ページ： 1371-1380  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 拡張Kalmanフィルタ(EKF)は,クワッドロータUAVの幾何学的制御のための特殊ユークリッド群SE(3)上で開発した。SE(3)上の広範な線形化を行うことにより得られた雑音を含む測定からのクワッドロータの状態を推定することである。提案された推定量は,回転及び並進動力学の間の全ての結合効果を考慮し,座標系によらない方法で開発した。提案したEKFの望ましい特徴を数値例といくつかのシナリオに対する実験結果により説明した。SE(3)上の提案推定方式は,前例のないし,これらの結果は,GPS否定環境における攻撃的行動のためのまたは搭載センサの一部が適用できない状況に特に有用である。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 並進 ,  雑音 ,  *推定量 ,  センサ ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  線形化 ,  *拡張Kalmanフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： フィルタ一般  (NC04021I) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロータ ,  UAV ,  幾何学 ,  Se ,  拡張Kalmanフィルタ