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J-GLOBAL ID：201602261691713976   整理番号：16A1046188

LITCHIピッキングロボット双眼鏡視覚の動的位置決め誤差解析【JST・京大機械翻訳】

Error analysis of dynamic localization tests based on binocular stereo vision on litchi harvesting manipulator

著者 (7件)： Ye Min (Key Laboratory of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University) ,  Zou Xiangjun (Key Laboratory of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University) ,  Luo Lufeng (Key Laboratory of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University) ,  Liu Nian (Key Laboratory of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University) ,  Mo Yuda (Key Laboratory of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University) ,  Chen Mingyou (Key Laboratory of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University) ,  Wang Chengling (Key Laboratory of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University)
資料名： Nongye Gongcheng Xuebao  (Nongye Gongcheng Xuebao)
巻： 32  号： 5  ページ： 50-56  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2454A  ISSN： 1002-6819  CODEN： NGOXEO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 擾乱によるランダム誤差は,視覚ロボットの位置決めに摘採の難題になった。レイシの収穫ロボットの視覚の位置決め誤差を探索するために,まず双眼鏡視覚システムとシミュレーション擾乱の振動プラットフォームを用いて,LITCHI(レイシ属)結果母枝収穫の3次元座標位置決め試験を行い,その実際の位置検出,誤差データを獲得した;次に,1つの動的位置決め誤差解析法を提案,誤差の変化規則に従って動的位置決め誤差を系統誤差とランダム誤差に分割するためにした;最後に,統計的方法を用いて,2種類の誤差についてそれぞれ定量分析と評価を行う。結果は,位置決めの距離600~1 000 MMのとき,システム誤差と動的位置決め誤差の変化傾向は基本的に一致している視覚の深さ方向の水平方向の最大動的位置決め誤差が,それぞれ,58.8と17.3 MMであることを示した。システム誤差信頼区間が狭く,視覚深さ方向システムの誤差と位置決めの距離は強い線形相関を呈し,水平方向が表現は非線形である。摂動の下のランダム位置決め誤差が正規分布に従うと,水平方向間のランダム誤差は視覚の深さ方向との相関性は弱い。,またランダム誤差は水平方向よりもはるかに大きい視覚深さ方向は擾乱の影響を大きく受け,不確実性が高い。研究結果は,LITCHI(レイシ属),視覚ロボットの位置決めシステムのキャリブレーションおよび動的位置決めスキーム設計を採取したために根拠を提供した,耐障害性と欠陥修正機構のために理論的根拠と実践指導を提供した。Data from the ScienceChina, LCAS.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 信頼区間 ,  レイシ属 ,  不確実性 ,  系統誤差 ,  *位置決め ,  *視覚 ,  *ロボット ,  *ダイナミックポジショニング ,  摂動 ,  フォールトトレランス ,  *誤差解析 ,  正規分布 ,  *双眼鏡
準シソーラス用語： 位置検出 ,  ランダム誤差 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： harvesting ,  robots ,  fault tolerance ,  errors ,  litchi ,  dynamic environment ,  positioning

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： Litchi ,  ピッキング ,  ロボット ,  双眼鏡 ,  視覚 ,  動的位置決め ,  誤差解析