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J-GLOBAL ID：201602264643123932   整理番号：16A1167853

ヒューマノイドにおけるオンライン型模倣修正に基づく道具利用行為の獲得機構に関する研究

著者 (6件)： 矢野倉伊織 (東大) ,  小原由羽 (東大) ,  室岡雅樹 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.3Y3-01  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヒューマノイドの道具利用模倣研究では佐川らの先駆的な研究により箒掃きタスクを対象としたシステムが実現されているが,他の道具への拡張性が課題となっていた。また,一度人間の動作を観察た後にその動作を行うオフライン模倣では,間違った行動を模倣してしまう問題も存在する。本研究では被模倣者が模倣者の行為を観察し適宜修正することで,段階的な模倣獲得ができる構成法を提案し,箒掃き動作と掃除機動作で行為模倣が獲得されることをHRP-2で検証を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *模倣 ,  *軌道修正 ,  器具 ,  利用 ,  *知識獲得 ,  スケーラビリティ【計算機】 ,  家庭電器 ,  制御
準シソーラス用語： *ヒューマノイド【ロボット】 ,  模倣行動 ,  *行動獲得 ,  掃除機 ,  角度制御

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (5件)：

• 佐川裕一, 岡田慧, 稲邑哲也, 稲葉雅幸. ヒューマノイドにおける道具操作の認識と模倣行動の実現に関する研究. In ROBOMEC06J, pp. 2A1-D22, May 2006.
• 國吉康夫. 模倣の適応性と創発性: 実世界における人間的知性の基盤. 日本ロボット学会誌, Vol. 25, No. 5, pp. 671-677, 2007.
• Jonas Koenemann, Felix Burget, and Maren Bennewitz. Real-time imitation of human whole-body motions by humanoids. In Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Hong Kong, China, May 2014.
• 高野渉, 山根克, 杉原知道, 山本江, 中村仁彦. 身体的記号化モデルに基づく人間とヒューマノイドロボットのコミュニケーション理論. 日本ロボット学会誌, Vol. 28, No. 6, pp. 735-745, 2010.
• Munaro Matteo and Emanuele Menegatti. Fast rgb-d people tracking for service robots. Auton. Robots, Vol. 37, No. 3, pp. 227-242, October 2014.

タイトルに関連する用語 (7件)： ヒューマノイド ,  オンライン ,  模倣 ,  道具 ,  行為 ,  獲得 ,  研究