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J-GLOBAL ID：201602264727393563   整理番号：16A1167849

人体二脚操作に即時対応可能な等身大脚ロボットのオンラインリアルタイム操縦システム

著者 (6件)： 石黒康裕 (東大) ,  石川達矢 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.3Y2-05  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究ではヒューマノイドの身体構造を操縦者が存分に活かせる遠隔操縦システムを目指し,特に課題となるバランス制御含む脚部運動のマスタ・スレーブ制御に取り組む。従来準静的な範囲内の重心移動によってのみ実現されていたヒューマノイドの実時間での人体模倣に関して,人体の重心情報だけでなく正確な足裏ZMP情報を取得することで従来の倒立振り子型の力学系制御を有効にし,等身大脚ロボットをマスタ・スレーヴ方式でダイナミックに駆動させることに成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *運転 ,  歩行ロボット ,  遠隔制御 ,  マスタスレーブシステム ,  移動 ,  倒立振り子 ,  力学系 ,  センサ ,  運動制御
準シソーラス用語： *ヒューマノイド【ロボット】 ,  二足歩行ロボット ,  重心移動 ,  ゼロモーメント点 ,  力センサ ,  歩行制御 ,  移動制御

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (13件)：

• Marcia Riley, Ales Ude, and Christopher G Atkeson. Methods for motion generation and interaction with a humanoid robot: Case studies of dancing and catching. 2000.
• N. S. Pollard, J. K. Hodgins, M. J. Riley, and C. G. Atkeson. Adapting human motion for the control of a humanoid robot. In Robotics and Automation, Proceedings. ICRA ’02, Vol. 2, pp. 1390-1397 vol.2, 2002.
• S. Nakaoka, A. Nakazawa, K. Yokoi, H. Hirukawa, and K. Ikeuchi. Generating whole body motions for a biped humanoid robot from captured human dances. In Robotics and Automation, Proceedings. ICRA’03, Vol. 3, pp. 3905-3910. IEEE, 2003.
• S. Tachi. Real-time remote robotics-toward networked telexistence. IEEE Computer Graphics and Applications, Vol. 18, No. 6, pp. 6-9, Nov 1998.
• K. Hongo, M. Yoshida, Y. Nakanishi, I. Mizuuchi, and M. Inaba. Development of bilateral wearable device ”kento” for control robots using muscle actuator modules. In RO-MAN - The 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp. 897-902, Sept 2009.

タイトルに関連する用語 (6件)： 人体 ,  脚 ,  ロボット ,  オンライン ,  リアルタイム ,  操縦システム