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J-GLOBAL ID：201602266756040690   整理番号：16A0403846

冗長マニピュレータの軌道追跡のためのデュアルモード・オンライン・最適化法

A dual-mode online optimization method for trajectory tracking of redundant manipulators

著者 (6件)： FANG Jian (Univ. Sci. and Technol. China, Hefei, CHN) ,  FANG Jian (Hefei Inst. Physical Sci., Chinese Acad. Sci., Changzhou, CHN) ,  MEI Tao (Univ. Sci. and Technol. China, Hefei, CHN) ,  ZHAO Jianghai (Univ. Sci. and Technol. China, Hefei, CHN) ,  ZHAO Jianghai (Hefei Inst. Physical Sci., Chinese Acad. Sci., Changzhou, CHN) ,  LI Tao (Hefei Inst. Physical Sci., Chinese Acad. Sci., Changzhou, CHN)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 43  号： 2  ページ： 241-252  発行年： 2016年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 冗長性の高いロボットマニピュレータは障害物回避や関節トルクの最小化に有効であるが,運動学的に非常に複雑である。本稿では,この運動学的冗長性問題を効率的に解決するために,冗長マニピュレータの軌道追跡のためのデュアルモード・オンライン・最適化法(OOM)を提案した。このOOMにより,マニピュレータの経路追跡の間,限られた空間や特異点周辺での運動に対して,実行可能な入力を与えることができる。この中では,運動学的冗長性問題を解決するために,2次計画法を用い効率的な計算を可能にした。実際のロボットマニピュレータをベースにしたシミュレーション及び,ロボットチャレンジ競技会に参加するために開発した,7自由度ロボットでの実験により,本手法の有効性,信頼性や正確性を証明した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  運動学 ,  追跡 ,  最適化 ,  最適化手法 ,  冗長性 ,  障害物回避 ,  トルク ,  特異点 ,  二次計画法
準シソーラス用語： *オンライン最適化 ,  マニピュレータ運動学 ,  ロボットマニピュレータ ,  関節トルク ,  軌道追跡 ,  *冗長マニピュレータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 冗長マニピュレータ ,  軌道追跡 ,  デュアルモード ,  オンライン ,  最適化