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J-GLOBAL ID：201602269001534887   整理番号：16A1167624

自律移動ロボット向けハード・ソフト協調のためのコンポーネント設計支援ツール

著者 (4件)： 山科和史 (宇都宮大 大学院工学研究科) ,  大川猛 (宇都宮大 大学院工学研究科) ,  大津金光 (宇都宮大 大学院工学研究科) ,  横田隆史 (宇都宮大 大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2X1-08  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットはバッテリ駆動であるため,限られた電力において高性能な処理を実現する必要がある。ロボットの処理基盤としては,電力効率の高いFPGAが適しているが開発コストが高い問題がある。そこで,我々はFPGAをロボットシステムへ容易に導入するために,ROS準拠FPGAコンポーネントを提案している。本研究ではROS準拠FPGAコンポーネントの設計支援を行うツールチェーンであるcReCompについて述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  自律ロボット ,  ソフトウェア設計 ,  ハードウェア設計 ,  CAD【計算機】 ,  FPGA ,  オペレーティングシステム ,  推定 ,  地図作成 ,  成分
準シソーラス用語： コンポーネント ,  *ハード/ソフト協調設計 ,  自己位置推定 ,  自律移動ロボット ,  *設計支援システム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (12件)：

• 佐藤一輝, バートルスレンバルス, 関根優年 : “FPGAアレイを用いてTFlopsを目指したポアソン方程式演算回路の実装と評価”, 電子情報通信学会技術研究報告, VLD2008-94, CPSY2008-56, RECONF2008-58, pp.19-24, 2009.
• 日本ロボット学会 (編) : ”ロボットテクノロジー”, オーム社, 2011.
• Kazushi Yamashina, Takeshi Ohkawa, Kanemitsu Ootsu, Takashi Yokota : “Proposal of ROS-compliant FPGA Component for Low-Power Robotic Systems - case study on image processing application -”, Proceedings of 2nd International Workshop on FPGAs for Software Programmers, FSP2015, pp.62-67, 2015.
• “Open Source Robotics Foundation”, http://www.osrfoundation.org/
• “ROS.org Is ROS For Me? ”, http://www.ros.org/is-ros-for-me/

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律移動ロボット ,  ソフト ,  協調 ,  コンポーネント ,  設計 ,  支援ツール