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J-GLOBAL ID：201602269257238223   整理番号：16A1066825

インピーダンス制御戦略に基づく低影響宇宙ドッキング機構の研究【Powered by NICT】

Research of the low impact space docking mechanism based on impedance control strategy

著者 (6件)： Xie Zenghui (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150080, China) ,  Liu Gangfeng (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150080, China) ,  Li Changle (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150080, China) ,  Li Ge (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150080, China) ,  Zhao Jie (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150080, China) ,  Li Liyi (School of Electrical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： MESA  ページ： 1-6  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ドッキングプロセスにおける従来の宇宙ドッキング機構の激しい衝突とエネルギー消費問題を解決するために,インピーダンス制御に基づく低衝撃ドッキング機構のセットを開発した。ドッキング機構は,末梢結合型の活性末端は固定プラットフォームに設置した六電気シリンダによって駆動される6-UPSパラレルメカニズムを採用した。ドッキング緩衝液のプロセスにおけるドッキング機構の安全性の目的のために,著者らは活性と環境の間の接触力を監視する必要があるので,引張圧力センサは,各電気シリンダの端部に設置した。本論文では,六つの分離した力を六次元積分接触力に高度に効率的な力結合アルゴリズムを設計し,次に接触力間の動的関係およびドッキング過程における接触力は大きなオーバシュートが現れないことを保証するために位置と姿勢の調整を確立した。最後に,柔軟なドッキング実験,低衝撃ドッキング機構の方式が実現可能であることをとドッキング機構は予測されたミッションを完了できることが証明されたを完了した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 積分 ,  衝撃 ,  *宇宙空間 ,  シリンダ ,  引張 ,  *ドッキング ,  アルゴリズム ,  パラレルリンク機構 ,  圧力センサ ,  エネルギー消費 ,  オーバシュート ,  安全性
準シソーラス用語： 6次元 ,  接触力 ,  *インピーダンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  テレビジョン一般  (ND12031N)

タイトルに関連する用語 (5件)： インピーダンス制御 ,  戦略 ,  宇宙 ,  ドッキング ,  研究