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J-GLOBAL ID：201602269340756765   整理番号：16A1356989

AUVチームの配位分散制御のための受動性に基づくフレームワーク:領域通信制約の存在下での安定性の保証【Powered by NICT】

A passivity-based framework for coordinated distributed control of AUV teams: Guaranteeing stability in presence of range communication constraints

著者 (4件)： Fabiani Filippo (Department of Information Engineering, University of Pisa, Largo L. Lazzarino, 1, 56122, Italy) ,  Fenucci Davide (Department of Information Engineering, University of Pisa, Largo L. Lazzarino, 1, 56122, Italy) ,  Fabbri Tommaso (Department of Information Engineering, University of Pisa, Largo L. Lazzarino, 1, 56122, Italy) ,  Caiti Andrea (Department of Information Engineering, University of Pisa, Largo L. Lazzarino, 1, 56122, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： OCE  ページ： 1-5  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 相互通信制約を満たしながら,複数の自律水中ビークル(AUVs)はミッションを実行するための協調,距離ベース分散制御則を提示した。古典的グラフ理論は,相互作用するロボットの全ネットワーク,エネルギーベース,ポートH amilton枠組みの中で処理をモデル化するための必須ツールを提供する。各リンクで発生した仮想相互作用力は粘弾性結合によって表現した。受動理論は閉ループ系のためのLyapunov関数の構築を可能にする合成制御則とネットワーク全体の大域的安定性を実証した。さらに,常に受動性ベース法を用いて,グループの挙動は,任意の分割と結合事象を可能な限りフレキシブルとして行った。海洋環境における典型的なミッションを実行するエージェントのチームあるいはサブチームを含む幾つかのソフトウェアシミュレーションにより,提案したアプローチの有効性を示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御則 ,  海洋環境 ,  ネットワーク ,  粘弾性 ,  グラフ理論 ,  エージェント ,  ビヒクル ,  閉ループ系 ,  *分散制御 ,  モデリング ,  Lyapunov関数
準シソーラス用語： 相互作用力 ,  自律性 ,  *通信制約 ,  *受動性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： AUV ,  チーム ,  分散制御 ,  受動性 ,  フレームワーク ,  通信制約 ,  安定性 ,  保証