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J-GLOBAL ID：201602272973403756   整理番号：16A0654017

指先に及ぼす近接センサを用いた多指ハンドアームの統合制御【Powered by NICT】

Integrated control of a multi-fingered hand and arm using proximity sensors on the fingertips

著者 (4件)： Koyama Keisuke (Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, The University of Electro-Communications, Tokyo, Japan) ,  Suzuki Yosuke (Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, The University of Electro-Communications, Tokyo, Japan) ,  Ming Aiguo (Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, The University of Electro-Communications, Tokyo, Japan) ,  Shimojo Makoto (Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, The University of Electro-Communications, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 4282-4288  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,指先からのみ近接センシングを用いたロボットハンドアームの統合制御を提案した。手指とアームのための統合制御方式を把握すべき物体の表面に隣接した指先を配置することにより,アームの位置と姿勢の迅速な制御を可能にする。アーム制御方式は,指運動のみで達成するのは不可能であることを手の位置と姿勢の誤差に基づいて調整を可能にし,このようにして横方向対称把握における物体を把握する指可能にした。これは,手の対象物を押しや物体を上の指のような把握障害を防ぐことができる。腕および手の提案された制御は,数センチメートルのオーダーの位置誤差の補正を可能にした。例えば,Kinect,粗い画像データを提供するだけのような安価な光学センサを用いた,ロボットによる不確実な位置関係にあることをワークベンチ上の物体が物体を把握するための十分であった。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *集中制御 ,  不確実性 ,  制御方式 ,  *アーム ,  対称性 ,  光センサ ,  ロボット ,  低価格 ,  画像データ ,  位置誤差 ,  *多指ハンド ,  *近接センサ ,  *指先
準シソーラス用語： 位置関係 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 指先 ,  近接センサ ,  多指ハンド ,  統合制御