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J-GLOBAL ID：201602273148916754   整理番号：16A0877659

前輪駆動自転車ロボットの旋回運動のための動的モデリングとロバスト制御器の設計【Powered by NICT】

Dynamic modeling and robust controller design for circular motion of a front-wheel drive bicycle robot

著者 (4件)： Xing Bin (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, China, 100876) ,  Guo Lei (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, China, 100876) ,  Wei Shimin (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, China, 100876) ,  Song Yuan (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing, China, 100876)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICMA  ページ： 1369-1373  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 前輪駆動自転車ロボットを本論文で研究した。最初に,座標系は,ロボット構造の解析により確立した。第二に,ロボットの各成分のベクトル速度を表現した。また自転車ロボットの動的モデルをAppell方程式に基づいて得られた。一方,円運動に自転車の運動特性を解析した。第三に,円運動のために設計され,シミュレートした前輪駆動自転車のロバスト制御器。シミュレーション結果は,H∞ロバスト制御理論に基づくコントローラは,制御要件を満たすことができ,良好なロバスト性を持つことを証明した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  ベクトル ,  *ロバスト制御 ,  ダイナミックモデル ,  *前輪駆動方式 ,  制御装置 ,  *自転車
準シソーラス用語： 円運動 ,  *ロバスト制御器 ,  *動的モデリング ,  *旋回運動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 前輪駆動 ,  自転車 ,  ロボット ,  旋回運動 ,  動的モデリング ,  ロバスト制御器 ,  設計