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J-GLOBAL ID：201602273166954750   整理番号：16A1355778

ソフトロボットのためのコンプライアント制御:けん駆動擬人腕の緊急挙動【Powered by NICT】

Compliant control for soft robots: Emergent behavior of a tendon driven anthropomorphic arm

著者 (4件)： Martius Georg (IST Austria, Am Campus 1, 3400 Klosterneuburg, Austria) ,  Hostettler Rafael (Institut fuer Informatik VI, TU Muenchen, Boltzmannstr. 3, 85748 Garching bei Muenchen, Germany) ,  Knoll Alois (Institut fuer Informatik VI, TU Muenchen, Boltzmannstr. 3, 85748 Garching bei Muenchen, Germany) ,  Der Ralf (Max Planck Institute for Mathematics in the Science, Inselstr. 22, 04103 Leipzig, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 767-773  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット技術の開発促進により,最適制御は研究の中心課題の一つとなっている。伝統的方法では,その内部機能により,コントローラはセンサ値の歴史,目標,意図,目的,学習スキームなどによる誘導に基づいて適切な行動を見出した。古典的ロボットと非常にうまくいっているが,ソフトロボット,人間-ロボット相互作用のための大きな関心とロボット工学の新しい分野に適用したときこれらの方法は深刻な困難に遭遇する。新しいコントローラパラダイムは,この分野のための新しい展望を開くものであることを主張した。Myoroboticsツールキットからの筋-腱駆動腕肩システムに対する異なる外因性シナプス可塑性を持つ最近開発されたニューロコントローラを適用した。実験では,著者らは広範囲の自己組織化行動パターンが観察された:放置しておくとアームは異なる姿勢の擬似ランダム系列を実現した。物理的力を適用することにより,システムを表を清拭のような明確な運動パターンに同調することができた。最も興味深いことに,物体を結合後,コントローラは,物体の内部動力学を持つ機能性共鳴における,水と半分満たされたボトルを自発的に振動し始めまたは付着した振り子を駆動する円モードに敏感。車輪のクランクに付着したとき神経系は独立してそれを回転するために開発した。このようにして,ロボットはその体はと相互作用する物体のアフォーダンスを見出した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  自己組織化 ,  振り子 ,  クランク ,  アーム ,  *ロボット ,  アフォーダンス ,  ニューロコントローラ ,  シナプス可塑性 ,  ツールキット ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  ロボット工学 ,  *腱駆動
準シソーラス用語： 運動パターン ,  行動パターン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： ソフト ,  ロボット ,  けん駆動 ,  腕 ,  挙動