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J-GLOBAL ID：201602274362823448   整理番号：16A1355792

剛性と弾性の歯車列をもつ低コストで容易な組立ロボットハンドの設計【Powered by NICT】

Design of low-cost and easy-assemblable robotic hands with stiff and elastic gear trains

著者 (3件)： Hirano Yasuyuki (Ritumeikan Univ, Japan) ,  Akiyama Kensaku (Sankyo, Japan) ,  Ozawa Ryuta (Ritsumeikan Univ, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 864-870  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： はほとんどtoolless組立を必要とし,特殊な伝送と関節機構を有する低コストロボットハンドを設計する方法を提案した。伝送は関節間の協調運動を実現し,劣駆動継手に駆動力を伝達する3Dプリンタによって製造された能動的および受動的歯車列から構成されている。継手は設計されたロボットハンドとその保全の組立を単純化するためのポップイン構造で設計されている。ロボットハンドは,停止を必要としないいくつかの成分を交換することを可能にした。これらの技術を用いて,異なる不動態の歯車列をもつ二ロボットハンドを製作した。手の1つは,剛直制約された歯車列とソフト指先で三本の指を有し,他のものは弾性の歯車列をもつ五指を持っていた。実験により,提案したロボットハンドの性能を検証するために,異なる歯車列の役割を明らかにするために実施した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 駆動力 ,  *剛性 ,  不動態 ,  *組立ロボット ,  *弾性 ,  制約条件 ,  簡素化 ,  3Dプリンタ ,  指先 ,  ポップイン現象 ,  *機械的性質 ,  状態 ,  改変
準シソーラス用語： ポップイン ,  三次元プリンタ ,  劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 剛性 ,  弾性 ,  歯車列 ,  組立ロボット ,  設計