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J-GLOBAL ID：201602274401391901   整理番号：16A0652022

自由手術ロボットの5度のピッチ運動とヨー運動のための正確な運動学【Powered by NICT】

Exact kinematics for pitch motion and yaw motion of five degrees of freedom surgical robot

著者 (2件)： Matsunaga Takuya (Graduate School of Science and Technology, Keio University, Yokohama, Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Department of System Design Engineering, Keio University, Yokohama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： AMC  ページ： 467-472  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,構造の幾何学的関係によって誘導された五自由度(DoF)手術ロボットの正確な運動学を提案した。腹腔鏡下手術では,腹壁の切開が小さいので,患者のためのいくつかの利点である。しかし,外科医は困難である腹腔鏡下手術。をもつ外科ロボットは外科医を支援するために研究,開発されている。従来手術ロボットは微妙な作業を実現するための高い位置精度を有していた。一方,力覚の透過は不十分である。力感覚は,より安全な運転のための重要な情報である。,力覚を伝達演算子にするために開発された五自由度触覚外科ロボット。五DoF手術ロボットの機構は力覚を伝達する方法の一つである四チャネルバイラテラル制御を実現するのに適している。特に,リンク機構はアクチュエータの運動を変換エンドエフェクタのピッチ運動とヨー運動。ピッチ運動とヨー運動を正確に制御するために,五自由度手術ロボットの運動学が必要である。の他に,ピッチ角とヨー角の間の幾何学的干渉である。本論文では,ピッチ運動とヨー運動のための正確な運動学を導出した。運動学の妥当性はステップ応答で検証した。,正確な運動学を用いた四チャネルバイラテラル制御の性能を実験で検証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 外科学 ,  リンク機構 ,  *ロボット ,  触覚 ,  患者 ,  アクチュエータ ,  自由度 ,  ステップ応答 ,  力覚 ,  腹腔鏡下手術 ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： ピッチ角度 ,  バイラテラル制御 ,  位置精度 ,  外科医 ,  *手術ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  生体計測  (EL03020C) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 手術ロボット ,  ピッチ ,  運動 ,  ヨー運動 ,  運動学